哈尔滨工业大学机电工程学院基于项目学习的机械创新大赛结题报告讲义.docVIP

编号： 哈尔滨工业大学机电工程学院 基于项目学习的机械创新设计大赛 结题报告书 项目名称： 项目负责人： 学号： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 指导教师： 职称： 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 哈尔滨工业大学机电工程学院制表 填表日期：2014 年7月 20日 项目名称： 一、课题组成员：（包括项目负责人、按顺序） 姓名 性别 专业方向 班级 学号 本人签字 曹启迪 男 机械设计制造及其自动化 1208108 1120810831 陈杨宇 男 机械设计制造及其自动化 1208108 1120810829 曾博远 男 机械设计制造及其自动化 1208108 1120810811 宁大方 男 机械设计制造及其自动化 1208108 1120810801 苏义豪 男 机械设计制造及其自动化 1208108 1120810820 二、指导教师意见： 签 名： 年 月 日 三、院评审委员会意见： 评审主任签名（或盖章 ）： 年 月 日 四、项目研究结题报告（字数应在3000字左右） 1、课题背景 轮式或履带式车辆无法在世界上大部分崎岖复杂地形行走，而大量的科学研究或工业生产活动正需在这些地方进行，甚至于将来我们的生活中也将出现大量的能进行各种复杂工作的机器人。多足机器人机械足多点式接触地面的方式能使其在这些地面上行走自如，携带各种装置能完成一系列人类自身难以完成的任务。以机械足取代传统轮式或履带式行走机构极大的减小了机器人自重，使其携带更加方便，对于航空航天领域（登月，火星探测）具有广泛应用前景。 在机器人越来越普及的今天，降低机器人造价及操作复杂程度是我们需要攻克的重点。现阶段大多数仿生机器人采用一个关节，一个舵机的方式来控制机械臂，这样会多出来很多不必要的自由度，制造成本较高，控制系统复杂。采用机械连杆结构极大的简化了机器人模型，节省造价，简化操作。对于机器人的普及具有重大意义。 2、课题研究内容与方法课题研究内容与方法 仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。 足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。 行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备替换。 前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。 这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。 我们采用机械足，每个足上采用1个舵机达到抬起目的，减震目的，使其能过在崎岖地面行走。 图1 图2 图1为六足三角步态 三角步态介绍： “六足纲” 昆虫步行时，一般不是六足同时直线