河南工业大学飞跃队技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：河南工业大学 队伍名称：飞跃队 参赛队员：林本爱 胡海峰 董春双 带队教师：王 威 臧 义 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 目录 III 第一章 引言 1 1.1概述 1 1.2整车设计理念 1 第二章 硬件部分 2 2.1 电源系统 2 2.2控制系统 3 2.2.1电机驱动控制电路 3 2.2.2舵机驱动控制电路 5 2.2.3测速反馈电路 6 2.3传感器模块方案设计 7 2.3.1传感器的电路设计 7 2.3.2 传感器的检测与信号处理 8 2.3.3传感器的安装设计 8 2.4 人机交互模块设计 9 第三章 软件部分 11 3.1软件总体设计 11 3.2开发工具及调试环境 12 3.3 控制算法 12 3.3.1 舵机转向角PD调节 12 3.3.2智能车速度PID调节 15 第四章 开发制作与调试 18 4.1 硬件制作 18 4.2调试过程 18 第五章 赛车主要参数说明 20 第六章 结论 21 参考文献 I 附录A　RPR-220参数 III 附录B 源程序 IV 第一章 引言 1.1概述 为响应教育部关于加强大学生创新意识、合作精神和创新动能力的培养的号召，我学院组队积极参加了第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛。经历几个月的准备赛车过程，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、机械等多个学科，经过设计理念的不断的发展进步我们制作出了比较优秀的赛车硬件平台及相关算法。在此要感谢河南工业大学对此比赛的关注和支持，我们的成果当然也离不开指导老师的悉心教导；还要感谢和我们一起协作的队员们，有了他们的协助、互助、共勉使我们走到今天。 1.2整车设计理念 智能车使用了大赛组委会统一提供的竞赛车模，而我们队用的仍是8位微控制器MC9S08AW60作为核心控制单元。在选定智能车系统采用光电传感器方案后，赛车的位置信号由车体前方的光电传感器采集，经S08 MCU的I/O口处理后，用于赛车的运动控制决策，同时内部ECT模块发出PWM波，驱动直流电机对智能车进行加速和减速控制，以及伺服电机对赛车进行转向控制，使赛车在赛道上能够自主行驶，并以最短的时间最快的速度跑完全程。为了对赛车的速度进行精确的控制，在智能车后轴上安装光电编码器，采集车轮转速的脉冲信号，经MCU捕获后进行PID自动控制，完成智能车速度的闭环控制。此外，还增加了拨码开关作为输入输出设备，用于智能车的速度控制。 图1.2 智能车控制流程图 第二章 硬件部分 2.1 电源系统 电源系统主要功能是将电池所提供的电压转换成各模块所需要电压，从而为系统各模块供电。确保它的稳定性很重要，在实际运行过程当中小车可能频繁的加速、减速使得使电源两端的电压会有较大的波动，因此为了确保系统能够跑完全程，避免意外重启，这里我们选用了LM2940作为电压的转化芯片。LM2940有较大的输入转换区间，较高的输出电压精度。电源转换模块电路原理图如图2.1、图2.2所示。 图2.1  2.2控制系统 2.2.1电机驱动控制电路 主要元器件： 电 机：RS-380SH 如图2.3 驱动芯片：MC33886 图 2.3 单片机管脚的输出电流较小，远远小于电机工作时流过电机的电流，所以要设计一电机驱动电路来拖动电机。在此电机驱动电路中我们采用了Motorola公司生产的驱动芯片MC33886，它内部集成了一个H桥电路，能够通过5A的电流，并且外部输入控制信号PWM波的频率可以高达10KHz，大大提高了电机的控制频率，可以很好的控制电机的转速和转动方向正转、反转。因此只需根据需要为MC33886加上合适的外围电路即可完成驱动电路的设计。电路原理如图2.4所示，安装如图2.5所示。