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数字摄影测量和激光扫描遗产一体化 图1. 佩特尼艾尔卡兹尼宝库正面 2.1、艾尔卡兹尼纪念碑 古代纳巴泰佩特拉城经常被称为古代的第八大奇迹。从公元前400年到公元106佩特拉城是约旦西南部繁荣的纳巴泰帝国首都。佩特拉的庙宇，陵墓，剧院等建筑分布在400平方英里，这些建筑被雕刻成玫瑰色的砂岩峭壁。之后一个旅客进入佩特拉，从山上一两公里令人印象深刻的裂缝进入佩特拉，第一门面被看作是艾尔卡兹尼宝库，这被认为是在佩特拉城最有名的古迹。艾尔卡兹尼宝库正面是高40米,保存相当完好,可能是因为它的密闭空间保护它免受侵蚀的影响。当阿拉伯人叫它艾尔卡兹尼宝库的时候，意味着路是过的骆驼商队的金库或税务局，而另一些人则认为，艾尔卡兹尼宝库纪念碑是一座坟墓。艾尔卡兹尼宝库令人印象深刻的外观背后，宽大的方形房间是用岩石雕刻出来的[赛德采克，2000]。 2.2、传感器应用 对于点的采集，MENSI公司公司制造的三维激光扫描系统的gs100，法国已经在应用。扫描仪的特点是在水平方向360度视角，在垂直方向60度视角，使能够实现全景采集。测距是原理是由飞行测量基于绿色激光器532 nm处的时间来实现。该系统的扫描范围允许测量距离是2至100米。扫描仪50米的距离的光斑大小为3毫米;距离单次测量的标准偏差为6毫米，该系统每秒能够测量5000个点。在数据采集768X576像素分辨率的校准视频快照是另外拍摄的，它会自动映射到相应的测量点。 除了激光数据，数字图像捕获也使用富士S1相机的摄影测量处理，由于它提供了一个1536x2034像素分辨率和20毫米焦距。 2.3、测量配置 因为在艾尔卡兹尼正面基于从单个站收集的数据不可能有一个完整的三维覆盖率为，所以采用三个不同的视点与5次扫描来解决单站的遮挡。选择的观测点位置的问题作为调查这样一个纪念碑的一个重要阶段，因为潜在的传感器站是被艾尔卡兹尼周围多山的环境限制。三个被选中的观测点，一个在纪念碑的入口区，一个在纪念碑的左边，最后一个扫描是从高出的观测点收集。由于认为从这些位置的激光扫描仪从一个扫描点的垂直领域不可能涵盖所有的门面，左侧和顶部扫描使用来自同一个位置2个扫描点，考虑到拥有足够的重叠区域，以便后续做整合。总而言之，五次扫描收集近500万个点。所有获得的三维模型都使用Innovmetric公司的PolyWorks软件来处理。在一个独立的坐标系统合并五扫描到绝对坐标系统得出艾尔卡兹尼外观模型。使用点对应的扫描登记后，软件构建了一个非冗余的表面表示，在被测物体的每一部分只是描述了一次。五个激光扫描的组合的结果如图2，所生成的模型在平均每2厘米分辨率有超过1000万个三角形。 图2. 5个扫描所创建的艾尔卡兹尼的三维模型 在额外的外部调查，一个360度的扫描仪在艾尔卡兹尼宝库内一个站点扫描了1900万个点。图3显示了此次扫描的点云与覆盖颜色信息。 图3. 360度扫描的艾尔卡兹尼的内部 3、综合数据处理 尽管由激光扫描器产生的三维模型包含了大量描述表面的三角形，但仍然难以识别和定位的表面特征的轮廓。这种类型特征的一个图像清晰可见的例子，如图4所示。这个数据是从艾尔卡兹尼宝库左侧门收集的。它可以从相应的三维视网状模型如图5所示看出，这些裂缝和边缘轮廓是失去了在现有的激光数据的分辨率。 图4.艾尔卡兹门左侧 为了支持这样的细节的视觉质量，一种从激光扫描仪和数字图像数据组合的混合方法被开发。整合所有的数据集都是配准在第一处理步骤。这是一种提取边缘数据源对准来实现的一种算法，这种算法是由[科林乃克和弗里奇，2003]提出来的。传感器计算出后视定向的参数后，从点云提供在现有的图像缺失的第三维来生成距离图像。最后，基于图像数据的集成的分割过程被用于支持提取的细节和表面特征轮廓的距离图像，加上，该方法适用于半自动特征提取的图像来缩小与激光扫描数据的差距。通过这些方式可以添加必要的细节产生更现 实场景的感知。在下面的段落中混合的方法将更详细地讨论。在艾尔卡兹尼宝库的左门在图4和图5中作为示范进行处理。 图5.网状模型左门 3.1、数据配准 在注册激光扫描仪和图像数据过程的质量,追求综合处理是一个关键因素。这个注册对应坐标可是否以在这两个系统实现。由于对应点的准确的检测和测量是很困难的，特别是对从激光扫描点云，直线在图像和激光数据之间对应元素之间测量。这些线是按[科林乃克和弗里奇，2003]一个形状匹配后跟一个修改的空间后方交会。该算法将三维直线从激光数据和相应的二维图像直线提取出来，这是由两个已知点，成为一个参数化的表示。然后通过空间后方交会确定图像的未知的外部参数。为了解决空间后方交会问题，利用高斯马尔可夫模型的外方位参