第2章自动化物料储运系统详解.ppt

* * (1) 直线形输送方式 FMS发展的早期，可能是受机械式自动线的影响多采用直线往复式封闭循环的运输方式，下面所附两个图就是两个直线移动方式的例子。例一图的特点是机床排列在运输线的一边。 直线往复式运输方式之一 例二所举的例子也是一种直线往复式的运输方式，两台水平式加工中心，位于AGV的导向导轨的一端，彼此面对面地排列。导轨的另一端是装卸站。中间部分，导轨的两边并列排放着19个托盘站(包括小车上的托盘共有20个)。 ??? 该系统用来加工50种不同的铝铸件，批量大约为每月50件/种，有齿轮箱、法兰盘等。工件的基面加工由车间另外配置的一台加工中心和两台钻床来完成，以便保证工件在托盘上定位的精度。工人在装卸站将工件安装在相应的托盘中的同时，将托盘号和零件号输入给计算机，计算机根据调度计划，可以命令AGV在哪里装卸工件，并指令加工中心，调用加工程序控制加工。 (2) 环形输送方式 简单的环形运输系统  环式布置的搬运工具可以用导轨也可以是各种形式的无轨小车。左图是一个简单的循环系统，用了两台运输小车，AGV1和AGV2，AGV1是刀具运输小车，它的任务是将中央工具库的刀具分别运到四台加工中心处，与加工中心的刀库交换刀具。AGV2是零件运输小车，任务是从自动从仓库中取出毛坯和原材料，运送至各加工中心，再把加工中心加工好的半成品或成品搬运到其他加工中心或中央仓库。 (3) 网络形输送方式 下图是一个网络式运输系统的例子，运输路线可以有几条封闭环路，网络式运输系统便于小车寻找最优的运输路径。 该系统是休斯飞机公司为了加工种类不多的铝合金壳体零件而设计的FMS生产线。加工种类为5~6种，批量为4 500~7 000件/年，属中批量生产。系统由9台加工中心、1台坐标测量机组成。每台加工中心和测量机都配备有一个专门的托盘短程传送装置，它把600 mm×600 mm的工件托盘连同工件，从物料传送线上取下，送至机床；或将工件托盘从机床上取下，送至物料运输线。??? 运输系统采用的运输工具为一种用牵引索牵引的小车，它可以自动地把工件输送到各台加工中心或坐标测量机。图中的箭头标出了运输小车行走的方向，只要控制小车在分叉处的走向，小车就会沿着不同的路线行走。 (4) 机器人为中心的输送方式 2) FMS的物流输送设备 (1) 托盘及托盘交换器装置 托盘是工件和夹具与输送设备和加工设备之间的硬件接口，有箱式、板式等结构。箱式用于小型工件及回转体工件；板式用于较大型非回转体工件。 托盘的基本形状图 托盘交换装置是连接FMS加工设备与物料运输系统之间的桥梁和接口。 常见有回转式和往复式两种。 托盘交换系统 (2) 自动导向小车(AGV) A. 概述 组成：车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装置、转向装置、自动寻址及精确定位系统、移载机构、安全系统、通讯单元和自动导向系统。 特点： ? 较高的柔性 ? 实时监控 ? 安全可靠 ? 维护方便 B. AGV的分类 按导向方式的不同分类，有： ? 线导小车：利用电磁感应原理导向，通过测量两个感应头在预埋感应电缆电磁场中的感应电动势，形成距离差，控制小车移动、转向等。 ? 光导小车：利用光电感应原理制导，其原理是直接在地面上涂上一层荧光材料，或敷设一层涂有荧光材料的带子，光线照射后，利用荧光材料的反光，激发光敏传感器辨认出小车应走的路线，引导小车移动，这种小车用于办公室和装配车间更为方便。它的最大优点是成本低且便于更改行走路线。 信号孔 感光元件 光道 光源 反光带 光学引导原理 ? 遥控小车：这种小车没有传送信息的电缆，而是以无线电形式发送给接收设备，传送命令和信息，车辆的控制(如起停、转弯)都是以无线电信号形式传递。小车活动范围和路线基本上不受限，故柔性最大。当然，其控制器和操纵机构也就相对复杂，目前还不十分成熟，只是处在实验研究阶段。 C. AGV的电磁式导向原理 磁感应AGV自动导向原理图 上页图为磁感应AGV自动导向原理图，小车底部装有弓形天线3，跨设于以感应线4为中心且与感应线垂直的平面内。感应线通以交变电流，产生交变磁场。当天线3偏离感应线任何一侧时，天线的两对称线圈中感应电压有差值，误差信号经过放大，驱动左、右电动机2;左、右电动机有转速差，经驱动轮1使小车转向，使感应线重新位于天线中心，直至误差信号为零。 注意：感应交流电流频率为小于15kHz，电压小于40V，电流一般在200~400mA。 D. AGV