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第30卷第4期 哈尔 滨工程大学学报 V01．30№．4
2009年4月 JournalofHarbin University Apr．2009
Engineering
基于“风车形子单元的自重构机器人运动及自重构规划
任宗伟，朱延河，赵杰，张玉华
(哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：自重构机器人区别于其他类型机器人的一个莺要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力．为了赋予
自重构机器人这2种能力，在分析DL—Cube(doubleL-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上，设计了基于“风
车”形子单元的分层规划算法，实现了由“风车”形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动；同时，借助于“风
车”子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力，机器人实现了平面内由24模块组成的“长方形”初始构形到
目标构形为“H”构形的自重构．通过运动和重构仿真实验，验证了分层规划算法的有效性及利用“风车”子单元进行自重
构的可行性．
关键词：自重构机器人；运动规划；重构规划；分层规划；子单元
中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)04-0436-05
Motionand of
self-reconfigurationplanning
meta．．module
robotbasedonwindmill．．1ike
REN Yu—hua
Yan—he，ZHAOJie，ZHANG
Zong—wei，ZHU
ofRoboticsand Instituteof
(StateLaboratory System，HarbinTechnology，Harbin150001，China)
Key
differentfromotherkindsofrobots．The differenceisthatthesero·
robotsare
Abstract：Self-reconfigurable important
mobile．Inorder robots
botsare basedontheir togiveself-reconfigurable
self-reconfigurablepartsbeingintrinsically
module this
this authorsconductedresearchastructuralfeatures ofaDL．Cube unit．Onba-
ability．the using analysis
sisawindmill．1ike constructed．AWasmade thehierarchicalmeth-
meta．module(WLMM)wasdesign using planning
to ofthe robota
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