欠驱动船舶简捷鲁棒自适应路径跟踪控制.pdfVIP

第３５卷第９期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３５ №．９ ２０１４年９月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｅｐ． ２０１４ 欠驱动船舶简捷鲁棒自适应路径跟踪控制 张国庆，张显库，关巍 （大连海事大学航海动态仿真和控制实验室，辽宁 大连 １１６０２６） 摘　 要：为了进一步解决模型存在任意不确定性和外界环境干扰的欠驱动船舶路径跟踪控制问题，在Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ方法 基础上，引入非线性函数逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿控制。 考虑到“计算膨胀”和控制实时性问题，引 入动态面控制和最小参数学习方法的设计思想，充分利用欠驱动船舶模型内部结构特征，将用于非线性函数逼近的神经 网络权重压缩为４个参数进行在线学习。 该算法具有形式简捷、学习参数少、易于工程实现的特点，仿真实例验证了所 提出控制策略的有效性。 关键词：欠驱动船舶；路径跟踪；Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ；神经网络；自适应控制；非线性函数 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０３００６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０１０４６．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２９　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０９⁃１０５３⁃０７ Ｃｏｎｃｉｓｅ ｒｏｂｕｓｔ ａｄａｐｔｉｖｅ ｐａｔｈ⁃ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｓｈｉｐｓ ＺＨＡＮＧ Ｇｕｏｑｉｎｇ，ＺＨＡＮＧ Ｘｉａｎｋｕ，ＧＵＡＮ Ｗｅｉ （Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｍａｒｉｎｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｄａｌｉａｎ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｌｉａｎ １１６０２６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏ ｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｄｅｓｉｇｎｆｏｒｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｓｈｉｐｓｗｉｔｈ ａｒｂｉｔｒａｒｙ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌ ｎｏｎｚｅｒｏ ｔｉｍｅ⁃ｖａｒｙｉｎｇ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ，ａ ＮＮｓ⁃ｂａｓｅｄ ｃｏｎｃｉｓｅ ｒｏｂｕｓｔ ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｃｈｅｍｅ ｉｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｐｏｐｕｌａｒ ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ． Ｂｙ ｖｉｒｔｕｅ ｏｆ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ，ｍｏｄｅｌ ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ ａｒｅ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｄ ａｎｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｄｅｓｉｇｎ． Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ “ｅｘｐｌｏｓｉｏｎ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ” ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｒｅ ｓｏｌｖｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｕｒｆａｃｅｃｏｎｔｒｏｌ （ＤＳＣ）ａｎｄｍｉｎｉｍａｌｌｅａｒｎｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒ （ＭＬＰ）ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ．Ａ⁃ ｌｏｎｇ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｉｎｈｅｒｅｎｔ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｃｈａｒａｃｔｅｒｓ ｏｆ ｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｓｈｉｐｓ，ｔｈｅ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ｗｅｉｇｈｔｓ ｕｓｅｄ ｆｏｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ ｗｅｒｅａｃｔｕａｌｌｙ ｍｉｎｉｍｉｚｅｄｔｏ４ ｏｎｌｉｎｅｌｅａｒｎｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓ． Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓ， ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｈａｓ ｔｈｅ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｃｏｎｃｉｓｅ ｆｏｒｍｓ，ｆｅｗｅｒ ｌｅａｒｎｉｎｇ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａｎｄ ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｃｅ ｏｆ ｉｍｐｌｅ⁃ ｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｉｎ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ． Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓｉ