改善动态性能.pptVIP

(1)比例－微分控制（PD控制） Proportional-plus－derivative Control 图3-15 PD控制系统 称为开环增益 * 结论 ?可通过适当选择微分时间常数 ，改变 阻尼的大小 ?比例－微分控制可以不该变自然频率 ，但可增大系统的阻尼比 ?由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点， 故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 * (2) 测速反馈控制 图3-16 测速反馈控制的二阶系统 系统的开环传递函数 Velocity feedback constant * 令 1)测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统 在斜坡输入时的稳态误差。 2)测速反馈不影响系统的自然频率 不变 ， 可增大系统的阻尼比，改善动态性能。 结论 * 3)测速反馈不形成闭环零点，响应与反馈系数的关系 比较简单，易于调整。 4)设计时， 可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。 * 例1 图3-17(a)所示的系统，具有图3-17(b)所示的响应，求K和T 解： ① * ②闭环传递函数 * 例2. 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 解： 图3-18 控