自动化制造系统ch自动化控制方法与技术.ppt

1. 固定接线控制系统-采用早期的分立元件和印制电路板的形式：继电器-接触器控制系统、固体电子电路系统 2. 可编程序控制系统 采用PLC来完成指令存储，数学与逻辑计算，通信，比较等功能。 3.带有数控功能的PLC 利用数控模块对PLC进行功能扩展，可以实现1～3轴的控制，甚至于具有插补功能。 4. 分布式数控系统（DNC） 将多个单轴数控系统作为控制基层设备，与主控和中央控制系统连接，利用网络通信方式进行控制。 五、常用的电气控制系统 计算机在机械制造中的应用已成为机械制造自动化发展中的一个主要方向。而且在生产设备的控制自动化方面起着越来越重要的作用。 一、普通数控机床的控制 采用数控装置，以数码的形式编制加工程序，控制机床各运动部件的动作顺序、速度、位移量及各种辅助功能，以实现机床加工过程的自动化。 二、加工中心的控制 采用小型计算机进行控制，能够实现对同族零件的自动加工。 第五节 计算机控制技术 三、计算机数控 在数控装置部分引入了一台小型通用计算机。 图2-8 计算机群控系统 四、计算机群控 1. 间接式群控系统 用数字通信传输线路将数控系统和群控计算机直接连接起来。 2. 直接式群控系统 群控计算机直接把指令以联机、实时、分时的方式送到机床控制器。 图2-9 间接式群控系统 系统本身具有适应能力的控制系统。 所谓适应能力就是系统本身能够随着环境条件或结构的不可预见的变化，自行调整或修改系统的参量。 五、适应控制 图2-10 加削加工的适应控制系统原理图 第六节 典型控制技术应用 步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电动机按设定的方向转动一个固定的角度（步距角）。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时还可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 一、步进电动机的控制 1. 步进电动机的特点 （1）电动机旋转的角度正比于脉冲数； （2）电动机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）； （3）由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步，因而有较好的位置精度和运动的重复性； （4）快速的起停和反转响应； （5）由于没有电刷，可靠性较高，因此电动机的寿命仅仅取决于轴承的寿命； （6）电动机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电动机的结构可以比较简单而且容易控制成本； （7）仅仅将负载直接连接到电动机的转轴上也可以极低速的同步旋转； （8）由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围； （9）步进电动机外表允许的最高温度。 2.步进电动机控制原理 步进电动机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此它的转动需要由驱动器驱动，驱动器由控制器控制，控制器由控制指令控制。 步进电动机分三种： 永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）。 图2-11 步进电动机控制框图 3. 步进驱动器简介 CW+、CW-为步进电动机方向的控制端，若规定CW+为高电平时，步进电动机转动为正转，则CW+为低电平时，步进电动机转动为反转；CP+、CP-为脉冲信号端，接收来自控制器的脉冲信号；A+、A-为A相端口，与步进电动机的A相绕组连接；B+、B-为B相端口，与步进电动机的B相绕组连接；VCC、GND为直流电源端口，一般在24～40V之间。 图2-12 步进电动机驱动器接线示意图 4. 步进电动机驱动接线图 2脚、12脚接外部12V直流电源；28脚与21脚之间接右限位开关SQ1；10脚与21脚之间接左限位开关SQ1；步进电动机绿色接线与B-相连；步进电动机黑色接线与B+相连；步进电动机蓝色接线与A-相连；步进电动机红色接线与A+相连。 图2-13 步进电动机控制电路接线图 5. 步进电动机驱动软件 控制界面的作用主要是对步进电动机进行常规的操作。 利用PCL-839控制卡对步进电动机进行控制，可调用其自带相应函数来实现控制程序的编写。再通过控制界面上的控制按钮，执行程序可以实现电动机点动、停止、正转、反转控制。 图2-14 步进电动机运动控制界面 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。主要特点是信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 交流伺服电动机是交流电动机的一种，通过伺服驱动器的矢量控制理论控制电动机的扭矩、速度、位