多自由度运动方程的建立要点.ppt

§10.5 几何刚度 正的几何刚度系数对应于正的位移，建立内力虚功需要从图11-11的体系中取出长dx的微段，放大如图11-12。虚位移过程中轴力N(x)在该段上的做功为 （10-38） （10-39） 外力虚功为 §10.5 几何刚度 用插值函数横向位移并积分得 （10-40） 图10-12 图10-11变形梁的微段 §10.5 几何刚度 如果在推导几何刚度系数时使用了Hermite插值函数，所得的矩阵为几何刚度矩阵。假如上式中使用线性插值函数，且整个单元上轴力是常数，则导出（10-35）所示的单元几何刚度矩阵。一致几何刚度矩阵可以表示平移和转动自由度，而线性近似只能涉及平移。 一般形式为 （10-41） （10-42） 令内功等于外功，得几何刚度系数为 计算所有其它特性时如果不考虑转动自由度，则在写出运动方程前将其从刚度矩阵中排除。这个过程叫做静力凝聚。假定转动和平移自由度已经分离，（9-5）能写成分块形式： （10-44） §10.6 特性公式的选择 （9-5） §10.6 特性公式的选择 计算所有其它特性时如果不考虑转动自由度，将转动和平移自由度已经分离,则写出运动方程的分块形式： §10.6 特性公式的选择 假定作用在结构上其它向量不包括任何转动分量，即弹性转动力为零，引入上式可由第二个子矩阵方程用平移来表示转动位移： （10-45） 代入(10-44)得： （10-46） （10-47） §10.6 特性公式的选择 静力凝聚 §10.6 特性公式的选择 凝聚后的平衡方程 §10.1 弹性特性 刚度系数 表示一个自由度发生单位位移而其它自由度不动时在结构中产生的力. 图10-2 刚度影响系数的定义 §10.1 弹性特性 结构的基本概念 应变能 应变能等于使体系变形所做的功,即 将(10-4) 代入上式得 将式（10-6）转置，并将式（9-6） 代入，可得 注意 （10-6） （10-7） （10-8） （10-9） §10.1 弹性特性 正定/半正定矩阵 正定/半正定矩阵 §10.1 弹性特性 刚度矩阵与柔度矩阵的关系 左乘 刚度矩阵与柔度矩阵互逆 §10.1 弹性特性 按相反的次序对结构施加两种荷载。第一种情况首先加荷载a再加荷载b，第二种情况则以相反的次序施加荷载，两者所做的功分别如下： 荷载a: 荷载b: 总和： （10-11） 情况1 §10.1 弹性特性 情况2: 荷载b: 荷载a: 总和: （10-12） §10.1 弹性特性 Betti定律 （10-13） 结构的变形与加荷次序无关，应变能也相等---唯一性、能量守恒 图10-3 两组独立的荷载系与产生的变位 §10.1 弹性特性 显然 （10-14） （10-15） 它说明了功的互等定理 假如对于这二组力和位移写出式（10-4） 代入上式。 即刚度矩阵也是对称的。 说明柔度矩阵必定是对称的，同样（9-6） 代入得 （10-13） §10.1 弹性特性 有限单元刚度 图10-4 由于左端结点单位位移而产生的梁挠度 §10.1 弹性特性 如图所示变截面直梁段，单元的两个节点位于两端，通过这两个节点可以把这类单元组合成结构，假如只考虑横向平面位移，每一个节点只有竖向位移和转角两个自由度。上图表示单元左端发生每一种类型的一个单位位移而同时又将其它三个节点位移约束时，所产生的挠度曲线。这些位移函数可以是任意形状的，只要它们满足节点和内部连续的要求，但是一般假定这些节点位移作用下等截面梁上所引起的变形形状，它们是三次Hermite多项式，表示为 §10.1 弹性特性 （10-16a） （10-16b） （10-16c） （10-16d） 位移发生在右端产生的相应形状函数为 §10.1 弹性特性 单元的挠曲形状能用它的节点位移表示为 参照图10-4，自由度的编号如下 （10-17a） （10-17b） §10.1 弹性特性 图10-5 结点产生真实转角和虚位移的梁 §10.1 弹性特性 由内力虚功产生的内力矩为 （10-18） §10.1 弹性特性 （10-19） （10-20） （10-21） 令（10-18）与（10-19）相等，该刚度系数表示成 因此内力功为 所以，与梁弯曲相应的任一刚度系数为 §10.1 弹性特性 直接刚度法的概念 （10-23） 当结构全部单元的刚度系数求出后，只要适当叠加各单元的刚度系数就能得到整个结构的刚度，这叫做直接刚度法。假如单元m、n和p都与结构的i节点相连，该节点的刚度系数是 §10.2 质量特性 集中质量矩阵 假定全部质量集中在某些