针对多机器人系统的K近邻增强学习及运动控制.pdfVIP

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2016-05-14 发布于安徽
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针对多机器人系统的K近邻增强学习及运动控制.pdf

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KNearest ReinforcementandMotion Neighbors Learning ControlResearchBasedonMulti．Robot Systems _ the of (ApplyingforDegree of Master Engineering) By FeiHAN Underthe and of guidancesupervision AssociateProfessor YANG Yue—quan to ThesisSubmitted University Yangzhou 12 Yangzhou 本文研究工作得到了以下基金资助 1 1 11 75 1．国家自然科学基金项目(6 1) “静态结点社区感知网络下的多机器人协调机理与控制研究” 2．江苏省高校自然科学基础研究项目(10KJB510027) “基于结构切换的时滞复杂动态网路系统的同步分析与控制” 目录摘要………………………………………………………………………．．I Abstract．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．III 第一章绪论………………………………………………………………1 1．1引言……………………………………………………………………………………………………．．1 1．2多机器人系统研究的发展……………………………………………………1 1．3多机器人运动控制国内外研究现状…………………………………………4 1．3．1避障的基本方法………………………………………………………．4 1．3．2编队的基本方法………………………………………………………．5 1．3．3学习的基本方法………………………………………………………．6 1．4本文的主要工作………………………………………………………………6 1．5本文的组织结构………………………………………………………………7 第二章增强学习基本原理及应用………………………………………9 2．1引言……………………………………………………………………………9 2．2增强学习的基本原理…………………………………………………………9 2．2．1增强学习的基本结构…………………………………………………．9 2．2．2马尔可夫决策过程……………………………………………………10