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Embedded Software Programming Directory Embedded SW Programming Priority Inversion What is embedded system? Embedded Processor 1 What is embedded system? 嵌入式系统一般指有计算机功能但又不称之为计算机的设备或器材。它是以应用为中心，软硬件可裁减的，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。简单地说，嵌入式系统集系统的应用软件与硬件于一体，具有软件代码小、高度自动化、响应速度快等特点，特别适合于要求实时和多任务的体系。 2 嵌入式系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，它是可独立工作的“器件”。 嵌入式系统几乎包括了生活中的所有电器设备，如掌上电脑、移动计算设备、电视机顶盒、手机、数字电视、汽车控制系统、微波炉、数码相机、家庭自动化系统、电梯、安全系统、自动售货机、蜂窝式电话、工业自动化仪表与医疗仪器等。 3 What is embedded system? What is embedded system? 4 嵌入式系统的硬件部分，包括处理器/微处理器、存储器及外设器件和I/O端口、图形控制器等。嵌入式系统有别于一般的计算机处理系统，它不具备像硬盘那样大容量的存储介质，而大多使用eprom、eeprom或闪存(flash memory)作为存储介质。软件部分包括操作系统软件(要求实时和多任务操作)和应用程序编程。应用程序控制着系统的运作和行为；而操作系统控制着应用程序编程与硬件的交互作用。 Embedded Processor 5 特点：(1)对实时和多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间，从而使内部的代码和实时操作系统的执行时间减少到最低限度；(2)具有功能很强的存储区保护功能，这是由于嵌入式系统的软件结构已模块化，而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存储区保护功能，同时也有利于软件诊断；(3)可扩展的处理器结构，以能迅速地扩展出满足应用的高性能的嵌入式微处理器；(4)嵌入式微处理器的功耗必须很低，尤其是用于便携式的无线及移动的计算和通信设备中靠电池供电的嵌入式系统更是如此，功耗只能为mw甚至μw级。 Embedded Processor 6 种类： 嵌入式微处理器(microprocessor unit)，如arm、Power PC 嵌入式微控制器(microcontroller unit)，俗称单片机 DSP处理器(digital signal processor)，对系统结构和指令进行了特殊设计，使其适合于实时地进行数字信号处理 片上系统(system on chip) Embedded SW Programming 7 背景知识： 必备硬件组件：Flash和RAM，前者用于存储程序，后者则是程序运行时指令及数据的存放位置。 开发环境：嵌入式系统需要良好的软件开发环境的支持，由于嵌入式系统的目标机资源受限，不可能在其上建立庞大、复杂的开发环境，因而其开发环境和目标运行环境相互分离。因此，嵌入式应用软件的开发方式一般是，在宿主机(Host)上建立开发环境，进行应用程序编码和交叉编译，然后宿主机同目标机(Target)建立连接，将应用程序下载到目标机上进行交叉调试，经过调试和优化，最后将应用程序固化到目标机中实际运行。 模块划分： 硬件驱动模块，一种特定硬件对应一个模块。 软件功能模块，模块划分应满足低耦合、高内聚的要求。 多任务还是单任务： “单任务”是指系统不能支持多任务并发操作，宏观串行地执行一个任务。 “多任务”地并发执行通常依赖一个多任务OS(Vxworks/ucLinux)。 “多任务”OS的核心是系统调度器，使用任务控制块(TCB)来管理任务调度功能。 任务上下文(context)，就是当一个执行中的任务被停止时，要保存的所有信息(各个寄存器的内容)。 Embedded SW Programming 8 Embedded SW Programming 9 单任务程序典型架构： (1)从CPU复位时的指定地址开始执行； (2)跳转至汇编代码startup处执行； (3)跳转至用户主程序main执行，在main中完成： a.初始化硬件设备 b.初始化各种软件模块 c.进入无限循环，调用各模块的处理函数 注意：几个“著名”的死循环： 　　　操作系统；WIN32程序；嵌入式系统软件；多线程程序的线程处理函数 10 Embedded SW Programming 中断服务程序要求： (1)