单回路控制系统设计及调节器参数整定i要点分析.ppt

φ = tg –1（-0.188）=-10°40′ 可见，此数据与式(6-24)分析的结果-9°极为接近。由表6-2中可以看出PI调节器的比例度较纯比例调节时增大10%，这是因为积分作用降低了系统的稳定度的缘故。 其中 于是 稳定边界方法在下面两种情况下不宜采用： 临界比例度过小时，调节阀很易游移于全开或全关位置，对生产工艺不利或不容许。例如，对一个用燃料油加热的炉子，如果阀门发生全关状态就要熄火。 工艺上的约束条件严格时，等幅振荡将影响生产的安全。 5.5.2 反应曲线法 反应曲线法适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用一阶惯性加纯滞后（FOPDT）来近似，即 反应曲线整定步骤如下： （1） 将被控对象置于开环工作状态，通过手动模式将对象调整到正常平衡工况点上。例如，对于常值对象输入u(t)=u0,对象输出稳定在y(t)=y0。 （2） 在初始t0时刻，给对象加入从u0到u ∞大约10%到20%满量程大小的阶跃状扰动输入。 （3）按照5.2.4所述方法，计算模型参数如下： （4）基于对象阶跃响应曲线参数的整定公式如下表所示： P（%） Ti Td P Kτ/T PI 1.1 Kτ/T 3.3 τ PID 0.85 Kτ/T 2τ 0.5τ 例 在某一蒸汽加热器的自动调节系统中，当电动单元组合（DDZ Ⅰ 型）调节器的输出从6mA改变到7 mA时，温度记录仪的指针从85.0℃升到87.8℃，从原来的稳定状态达到新的稳定状态。仪表的刻度为50～100℃，并测出τ= 1.2min，T=2.5min。如果采用PI和PID调节规律，试定出整定参数。 Δx = 7-6 = 1 mA xmax- xmin = 10-0 = 10 mA Δy = 87.8-85.0 = 2.8℃ ymax- ymin = 100-50 = 50℃ 所以 因此，在用PI调节器时 P = 1.1×27% = 30% Ti = 3.3×1.2 = 4min 在用PID调节器时 P = 0.85×27% = 23% Ti = 2×1.2 = 2. 4min Td = 0.5×1.2 = 0. 6min 两种整定方法的比较 整定方法 优 点 缺 点 应 用 稳定 边界法 对象处在调节器的控制之下,被调量波动幅度很小 τ/ T 很大，T也很大的系统不适用 流量,压力,液面和温度调节系统 反映 曲线法 原理简单，易掌握，实验所需时间短 条件严,干扰多,不易准确;影响生产 被调量允许变化较大的对象 本章小结 ? 图6-0 控制系统的阶跃响应 o t y(t) y∞ r 抑制干扰：希望y∞→ 0 调节：希望y∞- r→ 0。 动态过程的性能指标 准确性 ? ? ? 稳定性 ? 超调量： 超调度： ? 快速性 ? 调节时间： ts 振荡频率：ωZ ? 最佳指标 ? 衰减比 ： 衰减率： 干扰通道动特性对调节质量影响 Kf愈大， 系统静 差愈大 Tf增大, 最大偏 差减小 τ并不 影响调 节质量 ? ? ? ? 干扰作用点的位置离测量点近，则动差大 干扰进入 位置对调节 质量影响 ? 自衡对象的控制性能更佳 时间常数大，过渡过程时间长，但过程平稳，时间常数小，过渡过程时间相应减小，易引起振荡和超调 对象的自平衡特性与控制性能的关系 无自衡特性对象的控制性能差 负自衡对象的控制性能更差 对象的滞后和时间常数影响 纯滞后使超调量将会增加，调节质量变坏 ? ? ? 调节器放大系数对二阶对象的调节性能的影响 ψ↓ —— 稳定性下降， 振荡加剧 ωZ↑—— 调节过程加快 Kc↑→K↑→ζ↓ y∞↓—— 稳态误差减小 yD↓—— 最大动态偏差下降 以相乘积Kmaxωm作为系统的调节性能指标 ? ? 调节器的性能 此时，系统的可控性指标Kcmaxωm 实际上就反应了对象传递函数的极坐标图与负实轴的交点处的频率与动态增益的大小，是对象频率特性的集中反映。如图所示。 （5）Kmaxωm作为调节性能指标，实质上和前面所述 典型最 佳调节 过程的 误差绝 对值积 分指 标 最小是一致的。只是它用于工程实