第6平面连杆机构.ppt

重点： 平面四杆机构的基本类型、基本特性及其设计方法 难点 按行程速度变化系数设计平面四杆机构 1 基本型式 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 结构特点：四个运动副均为转动副 组成：机架、连杆、连架杆 机架：固定不动的构件——AD 连架杆：直接与机架相连的构件—— AB、CD 连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆 2 铰链四杆机构划分 按连架杆不同运动形式分： (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双曲柄机构 (3) 双摇杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动?摇动 举例： (2) 双曲柄机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动，通常二转速不相等 举例： 特殊双曲柄机构 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构、天平 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 (3) 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 举例: 鹤式起重机 、飞机起落架、造型机翻箱机构、 炉门 特殊双摇杆机构 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 铰链四杆机构 二、取不同的构件为机架——机构倒置 曲柄滑块机构 应用实例一 应用实例二 应用实例三 双移动副机构 对心式曲柄滑块机构 偏心轮机构 当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 极位夹角： ? 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K K=1, 无急回特性 q↑K↑急回特征越显著 死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死 M=F*L 克服死点的措施 利用构件惯性力 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 死点的利用 实例:夹具 飞机起落架机构 折叠家具机构 作业 6-5 6-6 A D C B A D C B A D C B D C B A D C B A D C B A D C B A D C B A A D C B A D C B A D C B A C B D D C B A D C B A D C B A D C B A C B D D A A B C D D 连杆BC与从动件曲柄AB共线，压力角?=900，传动角?=0，机构位于两个死点位置。靠轮的惯性或手动脱离死点位置。 B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 ?=00 C2 B2 ?=00 B A C B1 C１ 四、死点 G G’ E F E’ F’ ?=00 分合闸机构——搬动手柄使触头接上。 触头 F A C B D 弹簧拉力 死点位置的功能 A B C D 弹簧拉力 F FQ FB 在力的作用下手柄不会自动松脱。 工件被夹紧后，土黄色构件与分红色从动构件成一直线，即机构在工件反力的作用下处于死点，可保证在加工时，工件不会松脱。 VC 运动特性分析 例1： C γ γ 滑块主动 F α 曲柄滑块机构滑块主动→有死点位置 e α VC F C m n φ A B1 B2 θ 摆动导杆机构曲柄主动 →急回 摆动导杆机构摆杆主动→有死点位置 运动特性分析 例2： γ=90 α=0° 根据给定的运动条件→运动简图的尺寸参数 解析法→精确 → 作图法→直观 实验法→简便 一、按照给定的行程速比系数设计四杆机构(作图法) 二、按给定连杆位置设计四杆机构(作图法) 三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构(解析法) 四、按给定点的运动轨迹设计四杆机构(实验法) 实现已知(从动件)运动规律 (位置,速度,加速度) 实现给定点的运动轨迹 √ √ §6-4 平面四杆机构的设计 B2 C2 1 曲柄摇杆机构 给定 K、ψ、LCD A B C D q O 2q y q = —— 180° K-1 K+1 ① 分析 900 - q B1 A D C1 一、按照给定的行程速度变化系数设计四杆机构 曲柄——整周转动的连架杆 摇（摆）杆——往复摆动的连架杆 注意观察运动链各构件间的运动关系。 A C D B 该机构具有两个全转副A,B(能整周转动的转动副） 两个摆动副C,D(只能作摆动的转动副） A C D B 具有两个全转副的条件 a d c b 各杆长a,b,c,d. A C D B a d c b a+b ? c+d 曲柄与连杆拉直共线 A C D B