第七章规划系统重点分析.pptVIP

高级人工智能 第七章 自动规划 假定目标为ON(B，C)∧ON(A，B)。从初始状态描述开始正向操作，只有unstack(C,A)和pickup(B)两个动作可以应用F规则。下图所示给出这个问题的全部状态空间，并用粗线指出了从初始状态(用S0标记)到目标状态(用G标记)的解答路径。与习惯的状态空间图画法不同的是，这个状态空间图显出问题的对称性，而没有把初始节点S0放在图的顶点上。此外，要注意到本例中的每条规则都有一条逆规则。沿着粗线所示的支路，从初始状态开始，正向地依次读出连接弧线上的F规则，我们就得到一个能够达到目标状态的动作序列于下： ｛unstack(C,A),putdown(C),pickup(B)， stack(B,C),pickup(A),stack(A,B)｝ 就把这个动作序列叫做达到这个积木世界机器人问题目标的规划。 高级人工智能 第七章 自动规划 高级人工智能 第七章 自动规划 7.3.2 STRIPS系统规划 　　STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver)，即斯坦福研究所问题求解系统，是从被求解的问题中引出一般性结论而产生规划的。我们先从系统的组成讲起，然后再讨论系统的规划。 　　1.STRIPS系统的组成 　STRIPS是由Fikes、Hart和Nilsson三人在1971及1972研究成功的，它是夏凯(Shakey)机器人程序控制系统的一个组成部分。这个机器人是一部设计用于围绕简单的环境移动的自推车，它能够按照简单的英语命令进行动作。夏凯包含下列4个主要部分： 高级人工智能 第七章 自动规划 (1)?车轮及其推进系统；? (2)?传感系统，由电视摄象机和接触杆组成；? (3)?一台不在车体上的用来执行程序设计的计算机。它 能够分析由车上传感器得到的反馈信息和输入指令，并向车轮发出使其推进系统触发的信号； (4)?无线电通讯系统，用于在计算机和车轮间的数据传送。 STRIPS是决定把哪个指令送至机器人的程序设计。该机器人世界包括一些房间、房间之间的门和可移动的箱子；在比较复杂的情况下还有电灯和窗户等。对于STRIPS来说，任何时候所存在的具体的突出的实际世界都由一套谓词演算子句来描述。 ? 高级人工智能 第七章 自动规划 例如，子句 INROOM(ROBOT，R2) 在数据库中为一断言，表明该时刻机器人在2号房间内。当实际情况改变时，数据库必须进行及时修正。总起来说,描述任何时刻的世界的数据库就叫做世界模型。 　　控制程序包含许多子程序，当这些子程序被执行时，它们将会使机器人移动通过某个门，推动某个箱子通过一个门，关上某盏电灯或者执行其它的实际动作。这些程序本身是很复杂的，但不直接涉及问题求解。对于机器人问题求解来说，这些程序有点像人类问题求解中走动和拾起物体等动作一样的关系。 高级人工智能 第七章 自动规划 上一节已介绍过STRIPS系统F规则(即操作符)的组成。整个STRIPS系统的组成如下： (1)?世界模型。为一阶谓词演算公式； (2)?操作符(F规则)。包括先决条件、删除表和添加表； (3)?操作方法。应用状态空间表示和中间结局分析。例如：状态：(M，G)， 包括初始状态、中间状态和目标状态。 ? 初始状态：(M0，(G0)) 目标状态：得到一个世界模型，其中不遗留任何未 满足的目标。 高级人工智能 第七章 自动规划 2.系统的规划过程 　　(1)问题的表示 　　每个STRIPS问题的解答为某个实现目标的操作符序列，即达到目标的规划。下面举例说明STRIPS系统规划的求解过程。 　　考虑STRIPS系统一个比较简单的情况，即要求机器人到邻室去取回一个箱子。机器人的初始状态和目标状态的世界模型示于图。设有两个操作符，即gothru和pushthru(“走过”和“推过”)，分别描述于下： 高级人工智能 第七章 自动规划 OP1：gothru(d,r1,r2)　　机器人通过房间r1和房间r2之间的d，即机器人从房间r1走过门d而进入房间r2。　　先决条件：INROOM(ROBOT，r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)；机器人在房间r1内，而且门d连接r1和r2两个房间。 STRIPS的一个简化模型 高级人工智能 第七章 自动规划