一类具时滞的人机系统的稳定性及分支分析_论文.docVIP

国内图书分类号：O175.13 国际图书分类号：517.93 理学硕士学位论文 一类具时滞的人机系统的 稳定性及分支分析 硕 士 研究生：高晓艳 导 申 请 师：蒋卫华教授 学 位：理学硕士 学 科、专 业：应用数学 所 在 单 位：数学系 答 辩 日 期：2007 年 7 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: O175.13 U.D.C: 517.93 Dissertation for the Master Degree in Science STABILITY ANALYSIS AND BIFURCATION OF A KIND OF MAN-MACHINE SYSTEM WITH DELAY  Candidate: Supervisor: Academic Degree Applied for: Specialty: Affiliation: Date of Defence: Degree-Conferring-Institution:  Gao Xiaoyan Professor Jiang Weihua Master of Science Applied Mathematics Department of Mathematics July, 2007 Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学理学硕士学位论文  摘  要  随着科学技术的发展，人机系统日益庞大、复杂，机器设备的高精度、高 性能致使人们所担负的工作责任更加重大。因此就存在着由人为失误引起重大 事故发生的可能性，为此我们不但在实际工作中，而且应从理论上解决人机系 统的稳定性问题。本文考虑了一类结构不稳定的人机系统，它代表了一类严格 的非线性问题，可以解释机器人技术中双足机器人的结构，可以应用于航天飞 机起飞过程中在垂直方向上偏离轨道的控制问题，与倒立摆的平衡有密切的关 系。作为人机系统范例的倒立摆系统是一个典型的高阶次、多变量、严重不稳 定的非线性系统，由于它的行为也与火箭飞行以及两足机器人行走有很大的相 似性，因而对其研究具有重要的理论和实际意义。而且恰恰由于倒立摆系统本 身所具有的上述特点，使它成为人们深入学习、研究和证实各种控制理论有效 性的实验系统。 本文首先给出了要研究的人机系统的模型。具体地研究了人机系统的控制 力中时滞对系统 Hopf 分支的影响，发现当时滞经过某一临界值时系统会产生 Hopf 分支，用规范型理论和中心流形定理给出了关于分支周期解的稳定性及 Hopf 分支方向的计算公式。并且用数值模拟仿真图表明了与理论分析结果的 一致性。然后证明了当参数满足一定条件时系统将存在 Hopf-zero 分支。最后 本文给出了相关的倒立摆的数学模型，通过对系统线性化方程的特征根的分 布分析，得到平衡点的稳定性条件，确定了平衡点的线性稳定性区域，接着 对系统进行了 Hopf 分支分析，确定了 Hopf 分支方向和分支周期解的稳定性， 并且用数值模拟仿真图表明了与理论分析结果的一致性。  关键词  人机系统；倒立摆；稳定性；Hopf 分支；Hopf-zero 分支 - I - 哈尔滨工业大学理学硕士学位论文 Abstract Along with the development of science and technology, man-machine system is increasingly large and complex. High-precision and high-performance of the machine equipment cause the work responsibility which the people undertake be more significant. It is possible for fatal accident by human errors. So we not only in the practical work, but also solve the stable problem of the man-machine system theoretically. In this paper, a structurally unstable man-machine system is considered. It is representative of problems with severe non-linearity. This problem relates to explanation of construction of biped robots in robotics and