第四章计算机控制系统的特性分析.pptVIP

* 绘制离散系统根轨迹的基本原则： 1、 根轨迹起于开环传递函数 MG(z) 的极点，终于开 环 MG(z) 的零点； 2、 实轴上的某一区域，若其右侧开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 3、 根轨迹对称于实轴。 4、 渐近线的个数等于开环脉冲传函数的极点与零点个数之差。 5、 根轨迹的分离点由下式求解 * 6、根轨迹和单位园交点的K值可以采用稳定性判据来判定。 7、两个开环极点（实数或复数）和附近一个有限零点的根轨迹是以零点为圆心，零点到分离点距离为半径的圆周或部分圆周。 * 两个实数极点和一个零点的根轨迹 K=15 0.65 * 离散系统根轨迹的MATLAB算法一 k=0:0.01:16 n=[0.368 0.264] d=[1 -1.368 0.368] r1=rlocus(n,d,k) plot(real(r1),imag(r1),x) title(Root Locus) * 离散系统根轨迹的MATLAB算法二 z=[-0.717] d=[1 0.368] k=0.368 H=zpk(z,p,k,-1) rlocus(H),v=[-2.5,2.5,-2,2];axis(v) title(Root Locus) * 2.离散系统频率特性 在连续系统中，频域分析法是应用频率特性研究线性系统的一种经典方法。只要将传递函数中的 s 用 jw 置换，就可以得到相应的频率特性。频率特性有幅频特性、相频特性。 在连续系统中，某一个环节的频率特性为 * 离散系统中，某一个环节的频率特性定义为 离散系统频率特性也常用下述两种形式表示： * 离散系统频率特性曲线 一、极坐标图（奈奎斯特曲线） zG=[-0.717];pG=[1 0.368];k=[0.368];Ts=1; [numG,denG]=zp2tf(zG,pG,k); dnyquist(numG,denG,k); axis([-1,1,-1,1]); * 奈奎斯特稳定判据判定离散系统的稳定性： 若线性离散系统开环稳定，则闭环系统稳定的充要条件为：开环频率特性 平面上 不包含（-1,j0）点。 若线性离散系统开环不稳定，有N个不稳定极点则闭环系统稳定的充要条件为：当w从0变到 时，开环频率特性 平面上 正向（反时针）包含（-1,j0）点 N/2次。 * 一、对数频率特性曲线（w平面Bode图） * MATLAB程序如下： ww=logspace(-1,2,20); n=[-0.0381 -0.386 0.924]; d=[1 0.924 0]; [mag,phase,ww]=bode(n,d,ww); db=20*log10(mag); subplot(2,1,1),semilogx(ww,db); title(Bode diagram);xlabel(w-plane frequency); ylabel(dB);grid on; subplot(2,1,2),semilogx(ww,phase); xlabel(w-plane frequency); ylabel(phase);grid on; * * * 图4.7 单位阶跃输出响应 离散系统的动态特性指标 * 一般采样系统的闭环脉冲传递函数可以写成如下形式： zi 与Pi分别表示闭环零点和极点。 当单位阶跃信号输时，系统的输出为 对上式取逆z 变换，得采样系统的输出响应，其中包含稳态响应，及由实极点和复极点所引起的暂态响应。 * Pr为实数极点， Pi为复数极点 * 1.闭环实极点对系统动态特性的影响 系统的实极点均在z平面的实轴上，每一个实极点对应一个暂态响应分量。由于实极点的位置不同，因而对系统动态特性的影响也不同，如图4．9所示。 ⑴ 极点在单位圆外的实轴上，暂态响应单调发散； ⑵ 极点在单位圆与正实轴交点上，暂态响应等幅； ⑶ 极点在单位圆内的正实轴上，暂态响应单调衰减； ⑷ 极点在单位圆内的负实轴上，暂态响应正负交替衰减； ⑸ 极点在单位圆与正实轴交点上，暂态响应等幅振荡； ⑹ 极点在单位圆外的负实轴上，暂态响应正负交替振荡； * * * 图4．10可以说明系统动态特性。 ⑴ 复极点在单位圆外，暂态响应发散振荡； ⑵复极点在单位圆上，暂态响应等幅振荡； ⑶复极点在