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磁悬浮惯性稳定平台硬件设计与实现 　　【摘 要】本文介绍磁悬浮惯性稳定平台的工作原理。提出了惯性稳定平台的硬件电路总体设计方案，设计了以FPGA+DSP为核心的硬件控制系统。描述了硬件系统的组成，数字电路系统和模拟电路系统，并分别介绍各个电路系统的组成部分以及功能。详细描述了旋转变压器的设计、控制系统设计和电机驱动设计过程。 中国论文网 /8/view-7250323.htm 　　【关键词】惯性稳定平台；硬件电路；FPGA+DSP；控制系统；电机驱动 　　Designed And Implementation of hardware circuit for magnetic levitation inertial stabilization platform 　　YE Tao1，2 YU Xiao-nan2 　　（1.School of Information and Communication Engineering， North University of China， Taiyuan Shanxi 030051， China； 　　2.Beijing Aerospace Control Institute， Beijing 100039， China） 　　【Abstract】In this paper， the working principle of magnetic levitation inertial stabilization platform is introduced. The hardware circuit design scheme of inertial stabilization platform is given， and the hardware control system based on FPGA+DSP is designed. The composition of the hardware circuit， the digital circuit system， and the components and functions of each circuit are described. The process of the rotary transformer、the control system and the motor driver design are described in detail. 　　【Key words】Inertial platform； Hardware circuit； FPGA+DSP； Control system； Motor driver 　　0 引言 　　惯性稳定平台是实现高分辨率航空对地观测的关键设备，使用惯性稳定平台能够有效的隔离载体运动对遥感载荷产生的干扰[1]。惯性稳定平台可以承载较重的的有效载荷，通过固连于台体的陀螺敏感由机载机身角运动，线振动或者其他因素引起的台体干扰角运动，通过反馈控制计算机和电机的作用，驱动台体进行反向补偿运动，从而是有效载荷的视轴稳定在惯性空间里。在此基础上，利用高精度定位定向系统（POS）测量水平姿态基准，与陀螺稳定回路进行复合控制，使有效载荷视轴准确跟踪当地垂线，保证高分辨率对地观测。介绍以FPGA+DSP结构为核心的稳定平台硬件系统设计。利用FPGA逻辑控制能力和并行处理机制实时的采集POS、陀螺、角度传感器的数据，并通过DSP完成控制回路计算。 　　1 惯性稳定平台硬件系统总体设计 　　稳定平台电路采用以FPGA+DSP为核心的数字、模拟混合电路系统，主要包括数据采集、信息处理、电机驱动、电源转换等部分。数据采集部分主要包括陀螺角速率、旋转变压器、光栅尺、POS（高精度定位定向系统）等信息的采集。信号处理部分以DSP处理器为核心，通过外设接口的地址总线、数据总线、控制总线将FPGA中的数据读到内存中[2]，然后经过相应的数据处理和控制策略解算，输出驱动电机的使能信号和PWM信号。电机驱动部分主要包括功率放大、光耦隔离、电机换向等部分。由CPLD根据霍尔信号产生电机控制的换向表。电机使能信号、功放后的PWM信号和换向表三者共同作用实现对无刷电机的控制。其硬件电路系统设计总体框图如下图1所示。 　　惯性稳定平台系统采用通过FPGA+DSP协同处理的主要基于FPGA和DSP各自的优势决定。FPGA支持并行和流水结构。这样可以通过多个处理单元并行工作，很适合多传感器的数据的并行采集。由于FPGA在复杂算法实现的局限性，因此，在FPGA的基础上增加DSP核，以提高控制回路的计算能力。同时，DSP专注于回路的控制运算，从而提了系统的响应速率。 　　2 数字电路系统设计 　　惯性稳定平