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【分享】增量式PID的stm32实现，整定过程    HYPERLINK /home.php?mod=spacecpac=pmop=showmsghandlekey=showmsg_1309678touid=1309678pmid=0daterange=2pid=7440073tid=5575823 \o 发消息 发消息 1 感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~ 首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。资料上比较多的是：还有一种是：感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚，更好理解，下面介绍的就以第二种来吧。（比例、积分、微分三个环节的作用这里就详细展开，百度会有很多）硬件部分：控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机，电机带光电编码器，可以反馈转速大小的波形。电机驱动模块是普通的L298N模块。芯片型号，STM32F103ZET6软件部分：PWM输出：TIM3，可以直接输出4路不通占空比的PWM波PWM捕获：STM32除了TIM6 TIM7其余的都有捕获功能，使用TIM1 TIM2 TIM4 TIM5四个定时器捕获四个反馈信号PID的采样和处理：使用了基本定时器TIM6，溢出时间就是我的采样周期，理论上T越小效果会越好，这里我取20ms，依据控制对象吧，如果控制水温什么的采样周期会是几秒几分钟什么的。上面的PWM输出和捕获关于定时器的设置都有例程，我这里是这样的：TIM3输出四路PWM，在引脚 C 的 GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9输出四路捕获分别是TIM4??TIM1??TIM2??TIM5? ?，对应引脚是：??PB7 PE11 PB3 PA1高级定时器tim1的初始化略不同，它的中断”名称“和通用定时器不同，见代码： /*功能名称IM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) ? ? ? ? 描述? ?? ?TIM3产生四路PWM */ void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) {?? ? ? ? ? GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ? ? ? ? TIM_TimeBaseInitTypeDef??TIM_TimeBaseStructure; ? ? ? ? TIM_OCInitTypeDef??TIM_OCInitStructure; ? ? ? ? ? ? ? ? RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); ? ? ? ? RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC??| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);??//使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能 ? ? ? ? ??GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3全映射 GPIOC- 6,7,8,9? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???? ? ? ???//用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示 ? ?//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1 CH2 CH3 CH4 的PWM脉冲波形 ? ? ? ? GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //初始化GPIO ? ? ? ? GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;??//复用推挽输出 ? ? ? ? GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; ? ? ? ? GPIO_Init(GPIOC, GPIO_InitStructure); ? ? ? ? GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9);//默认电机使能端状态：不使能 ? ? ? ? TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设