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最优控制与智能控制基础文献总结报告 基于MATLAB的模糊PID控制器的设计 　　　　　 学生姓名：陈泽少 班级学号：5090111 任课教师：段洪君 　　　　　 提交日期：2012.06.11 　　　　　 成绩： 1 课题背景意义 图1-2 模糊控制器控制流程 为了了解模糊控制器的工作原理，图1-3列出其结构框图。 图1-3 模糊控制器结构 显然，模糊控制器主要由模糊化接口、知识库、模糊推理机、解模糊接口四部分组成，通过单位负反馈来引入误差，并以此为输入量进行控制动作。 1.4 模糊控制器各部分组成 1.4.1 模糊化接口 模糊化接口接受的输入只有误差信号e（t），由e（t）再生成误差变化率或误差的差分Δe（t），模糊化接口主要完成以下两项功能： ⑴ 论域变换 ⑵ 模糊化 1.4.2 知识库 知识库中存储着有关模糊控制器的一切知识，它们决定着模糊控制器的性能，是模糊控制器的核心[5]。 ⑴ 数据库（Data Base） 数据库中存储着有关模糊化、模糊推理、解模糊的一切知识，包括模糊化中的论域变换方法、输入变量各模糊集合的隶属度函数定义等，以及模糊推理算法、解模糊算法、输出变量各模糊集合的隶属度函数定义等。 ⑵ 规则库（Rule Base） 模糊控制规则集，即以“if…then…”形式表示的模糊条件语句，如 R1：If e* is A1, then u* is C1, R2：If e* is A2, then u* is C2, … 其中，e*就是前面所说的模糊语言变量，A1，A2，…，An是et*的模糊子集，C1，C2，…，Cn是u*的模糊子集。 规则库中的n条规则是并列的，它们之间是“或”的逻辑关系，整个规则集合的总模糊关系为：。 1.4.3 模糊推理机 模糊控制应用的是广义前向推理。 1.4.4 解模糊接口 解模糊 论域反变换 ，且模糊关系的合成运算采用“极大—极小”运算时，模糊推理的结论计算如公式3-2所示。 （2-2） 3、 模糊PID控制器模糊部分设计 3.1 定义输入、输出模糊集并确定个数类别 依据模糊PID控制器的控制规律以及经典PID的控制方法[6]，同时兼顾控制精度。论文将输入的误差(e)和误差微分(ec)分为7个模糊集：NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZO(零)，PS（正小），PM(正中)，PB(正大)。 即，模糊子集为e，ec={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。 将输出的ΔKP，ΔKD，ΔKI也分为7个模糊集：NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZO(零)，PS（正小），PM(正中)，PB(正大)。 即，模糊子集为ΔKP，ΔKD，ΔKI=｛NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB｝。 3.2 确定输入输出变量的实际论域 根据控制要求，对各个输入，输出变量作如下划定： e，ec论域：｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝ ΔKP，ΔKD，ΔKI论域：｛-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6｝ 应用模糊合成推理PID参数的整定算法。第k个采样时间的整定为 式中为经典PID控制器的初始参数。 为了便于系统输入，输出参数映射到论域内。根据实验和相关文献，确定模糊化因子为：ke=kec=0.01；解模糊因子为：K1=0.5,K2=K3=0.01。 3.3 定义输入、输出的隶属函数 误差e、误差微分及控制量的模糊集和论域确定后，需对模糊变量确定隶属函数。即对模糊变量赋值，确定论域内元素对模糊变量的隶属度。 参考输入、输出变量的变化规律，通过实验、试凑。最终作如下规定： 对于输入量误差(e),误差微分(ec)都采用高斯型的隶属函数(gaussmf)，同时为体现定义的7个模糊子集，见图3-1和图3-2。 图3-1 偏差隶属函数 图3-2 偏差微分隶属函数 对于输出量KP变化量（ΔKP），KD变化量(ΔKD)，KI变化量(ΔKI)采用三角形隶属函数(trimf)，同时为体现定义的7个模糊子集，见图3-3，3-4，3-5。 图3-3 KP变化量隶属函数 图3-4 KD变化量隶属函数 图3-5 KI变化量隶属函数 3.4 确定相关模糊规则并建立模糊控制规则表 根据参数KP、KI、KD对系统输出特性的影响情况，可以归纳出系统在被控过程中对于不同的偏差和偏差变化率参数KP、KI、KD的自整定原则[7]： ⑴ 当偏差较大时，为了加快系统的响应速度，并防止开始时偏差的瞬间变大可能引起