AGV车体调节指导详解.doc

AGV车体调节向导 目录 1、AGV电源的检查 - 1 - 1.1 AGV电源系统简介 - 1 - 1.2 AGV电源系统检测流程 - 2 - 2、伺服控制器的调整 - 3 - 2.1舵轴伺服放大器调整 - 3 - 2.2轮轴伺服放大器调整 - 3 - 2.3提升机伺服放大器及编码器调整 - 4 - 3、伺服轴软件保护机制 - 5 - 3.1失速保护机制原理 - 5 - 3.2超差保护机制原理 - 6 - 4、舵单元参数调节 - 6 - 4.1、舵单元闭环参数调节 - 7 - 4.2、舵单元编码器参数调节 - 7 - 5、驱动单元参数调节 - 8 - 5.1、驱动单元编码器参数调节 - 8 - 5.2、驱动单元闭环参数调节 - 8 - 5.2.1、驱动输出死区偏置的调节 - 9 - 5.2.2、调节前馈参数 - 10 - 5.2.3、调节PID参数值 - 11 - 6、I/O部分调试 - 12 - 6.1导航信号的测试 - 12 - 6.2地标信号的测试 - 13 - 6.3 RFID读码器的测试 - 13 - 6.4按钮及检测开关的测试 - 14 - 6.5跟踪传感器的测试 - 14 - 1、AGV电源的检查 1.1 AGV电源系统简介 车体整个电源系统主要由XTB端子（电池端）、XTS端子（伺服电源端）、XTC端子（控制电源端）、XTD端子（控制器及传感器电源端1）以及若干相应保险管构成。基本供电主要由电池提供，电池提供48V直流电源，通过直流电源转换器DC-DC1～DC-DC2可转换成24V、12V和5V，保证车体各部件的电源需求。 具体连接方式如下：电池通过主保险丝FU0与XTB端子相连（XTB—48V），XTB通过K1开机接触器与XTC相连（XTC—48V），XTC为整个车体控制器及传感器的基本电源，XTC端子通过直流电源转换器DC-DC1和DC-DC2将直流电压值转换到XTD端子（XTD—24V）和显示屏电源（12V）及无线电台电源（5V），XTB通过K2伺服接触器与XTS相连（XTS—48V），XTS端子为伺服放大器提供电源，受急停按钮控制，各个伺服放大器通过相应保险管从XTS获得供电，见图1.1。 更多有关电源系统连接方式的细节，请参看电气原理图电源系统部分。 图1.1电源系统结构简图 1.2 AGV电源系统检测流程 接通电源前： （1）、接通电源前须根据AGV电气原理图，检测AGV电源连线是否正确，其中包括48V电源（XTB、XTC、XTS）、面板液晶显示器电源（12V）、控制器传感器电源24V（XTD）、无线网桥电源（5V）、、、、Ω电阻将并联在CAN总线上，保证正常通信，如果非终端设备，则不需要拨此拨码开关（是否为终端设备，请参考电气原理图CAN总线部分）。 波特率的设置：出厂时的设置将波特率设置在4上。 CAN总线地址设置：CAN总线地址包括两位，对于前提升机编码器将X10位设置为1，X1为设置9。对于后举升编码器将X10位设置为2，X1为设置为0。（对于单举升AGV编码器CAN设置按照前举升设置设定。） 3、伺服轴软件保护机制 对于驱动轮单元（驱动轮轴和舵轴），软件中针对于伺服轴有两种保护机制：失速保护和超差保护。 3.1失速保护机制原理 当某一伺服轴的伺服给定输出值超过检测输出量门限值，程序内部开始记录当前码盘值，如果码盘值在设定的失速检测时长内没有发生任何变化，则报失速错误，断掉当前MCU50的ALLOK信号。如果将失速检测延时长度值和失速检测输出量门限值均设为0，则程序不进行失速检测。MCU50程序默认失速检测延时长度为0，失速检测输出量门限值为0，即默认情况下失速保护是关闭的。在进行新伺服轴调试时需要首先将该保护关掉，当伺服轴参数调节完毕，再根据当前伺服轴性能将该保护机制打开，并设定这两个参数，使其不误报并能很好的保护该伺服轴。 3.2超差保护机制原理 伺服轴的运动依据位置闭环原理来进行，所以伺服轴根据上位机的指令进行速度模式或是位置模式的闭环。当软件内部规划位置与伺服轴实际运动位置差值达到一定数值的时候，超差保护即起作用，检测出超差的MCU50将自身ALLOK信号断掉。超差保护也是可以被关闭的，如果将伺服轴的超差码设置为0，则关闭了伺服轴的超差保护检测。MCU50程序默认将超差码预设为0，上位机软件启动时设置超差码。在进行新伺服轴调试时需要首先将该保护关掉，当伺服轴参数调节完毕，再根据当前伺服轴性能将该保护机制打开，并设定超差码参数，使其不误报并能很好的保护该伺服轴。 4、舵单元参数调节 调节目标：参数调节后舵快速、平稳转到目标位置并停止。对于舵角调节进行5米无导航直线行走测试，车体左右偏差小于50mm。 4.1、舵单元闭环参数调节 （1）先调比例（P）项，使该值尽可能大，一直将该项