机器人舞蹈浅议.docVIP

机器人舞蹈浅议 　　舞蹈，作为一种社会文化形态，同时也是一种以丰富的肢体语言所呈现的动觉艺术。在人类社会中，舞蹈贯穿于整个人类文明之中，在运动、社交、求偶、祭祀、礼仪等各个方面起着无可替代的作用。不同的地域、民族以及文化衍生出各种各样的舞蹈种类与形式，无一不体现着人类对其涉身环境的认识与探索。从本质上来看，舞蹈是一系列变化的人体动作姿态，它以这些动作姿态来表现人类的情感乃至整个精神世界，用动作姿态来展现它所要展现的一切。 中国论文网 /7/view-7241998.htm 　　而机器人，则是一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器。一方面来说，机器人把人类从单调的、重复性的劳作中解放出来，大大提高了生产效率；另一方面，机器人替代人类在不适宜人类活动的环境之中工作，拓宽了人类的活动范围（如深海、外星球等）；更重要的是，机器人作为一种高度智能体已经融入人类社会，使其变成了一个人―机器人共存的混合社会，并在其中的各个领域（如远程医疗、军事国防、家庭娱乐等）发挥着不可估量的巨大作用。 　　作为上述两者的结合，机器人舞蹈有机地连接了属于自然科学的机器人学与属于社会科学的舞蹈学，成为了一个极具吸引力的交叉学科下的研究方向。尽管国内也开始重视机器人技术的研究与发展，但对于机器人舞蹈方面的研究仍缺乏关注且鲜有好的成果。 　　一、定义与现状 　　严格来说，机器人舞蹈是以机器人作为载体，以舞蹈作为蕴含内容的一种艺术表现形式。从审美角度来看，它是通过灵活的动作语言来表现舞蹈内容，以人工情感来展现舞蹈精髓，以机器造型来塑造舞蹈形象，并以动律节奏来呈现舞蹈韵律，最终所形成的一种特殊的艺术文化形态。下面分别从舞蹈机器人、机器人表演的舞蹈种类、机器人舞蹈研究的方向等方面进行阐述。 　　尽管“机器人”这个名词中使用了“人”，然而并不意味着机器人一定以人的形态存在，常见的机器人形态包括：双足类人机器人（Biped humanoid robot）、轮式类人机器人（Wheeled humanoid robot）、仿生机器人（Biorobotics）、车式机器人（Vehicle-like robot）、外骨骼机器人（Exoskeleton robot）等，它们都可以作为机器人舞蹈的载体而对其进行研究。其中，由于双足类人机器人（如NAO、ASIMO、HRP等）与人的相似性最高，使用它来研究人的舞蹈显然是最自然的一种方式；而轮式类人机器人（如Mr DancerR、PBDR）的上肢与人相似，其下肢则使用履带或轮子以简化其平衡控制，这有助于研究特定的一些舞蹈；仿生机器人（如Biomimetic honeybee robot）是模仿了某种特定生物的机器人，利用它可以便于研究该生物的舞蹈行为；车式机器人（如MIURO、E-puck等）则通过其在二维平面上的路径及其运动特征（如地面上的加速、减速、转弯等运动）来表现其舞蹈动作；外骨骼机器人是一种人可以穿戴的机器人，通过与人的动作融合来体现整个舞蹈行为。 　　如今，在人类社会中的许多舞种已经被作为机器人舞蹈的研究对象所涉及。以华尔兹为典型代表的交谊舞，已经能够通过人与舞伴机器人（如：Mr DancerR、PBDR）的协作很好地表演出来。借助触觉传感器，舞伴机器人可以智能地感知人的意图而选择合适的舞步与人相配合。以拉班运动分析（Laban Movement Analysis）为方法，通过使用Spider Crab机器人所构建的系统能够较好地完成其与人类舞者的现代舞表演。该系统通过视觉传感器感知绑定在人类舞者手腕上的标记，从而理解人的运动，并让Spider Crab以合适的模式响应着这些运动；而参与表演的人类舞者觉得该机器人更像是具有人类个性的一个真实舞伴。另外，肚皮舞作为一种东方舞蹈，如能让机器人来表演将令人着迷。韩国的Jimmy Or发现七鳃鳗的节奏性运动与肚皮舞非常类似，因此为类人机器人设计了一种灵活的脊柱运动机制来让机器人（WBD）表演肚皮舞。而英国的艺术家Giles Walker所设计的类人机器人（robot pole dancers）能够通过性感地摆动它的臀部来展现钢管舞的魅力。此外，在对人类舞者所表演的街舞进行观察后，日本的Kuniya Shinozaki等人从中提取了60个典型的街舞动作，并利用机器人动作生成软件，生成对应动作，然后通过随机连接若干个街舞动作让Tai-Chi机器人来表演街舞。 　　纵观机器人舞蹈的研究现状，主要的研究方向包括：预编程机器人舞蹈、合作式人-机器人舞蹈、模仿人类舞蹈动作、舞蹈与音乐同步以及舞蹈自主创作。预编程机器人舞蹈利用某种软件工具（如：Choreographe、Choreonoid等）将设计好的舞蹈动作预先编程进机器人硬件设备中，再在合适的时候让机器人舞蹈表演出来。由