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毕业论文自动循迹小车设计课程设计正文报告
计算机科学与技术学院
课 程 设 计 报 告
(2014— 2015学年 第 2学期)
课程名称: 自动循迹小车设计
班 级 : 电子1202
学号姓名 : 1402120203
1402120218
指导教师:
完成时间: 2015年7月7日
前言
当今世界,随着计算机技术、控制技术、信息技术的快速发展,工业的生产和管理也都向着自动化、信息化、智能化方向发展。随着人们生活水平的提高,人们越来越希望全智能化的生活,智能化的东西可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,为工业生产或日常生活提供很大的便利。在自动化生产线,智能仓库管理及物流配送等领域,当生产现场环境十分恶劣或者许多人工无法完成的搬运或者装卸时,机器人却能够适应这样恶劣的环境,这时候就需要智能循迹小车这样的机器来完成此类任务,基于现场和生活的实际需要,研究智能循迹小车的意义不言而喻。?
自动循迹小车就是最简单的智能化产品,通过单片机的控制,能够让其沿着固定的轨道自动行驶,通过对其的扩展,可以充分的应用在工厂自动化、军事领域、仓库管理、自动停车系统、智能玩具或民用服务等诸多领域,例如在自动仓库、码头、搬运、涂装等物流作业部门工作的物流小车就是在此基础上设计出来的。而且通过对这个课题的学习,通过理论与实践的结合,能够让自己对单片机的了解和应用进一步加深,另外,通过这次的设计,能够大大提高自己的动手能力,也更大的激发自己的兴趣。?
????国内外的研究概况:?国外智能车辆的始于上世纪50年代,它的发展历程大致可以分为以下三个阶段:第一阶段:1954年美国Barrett?Electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统,该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台,但它却具有了智能车辆最基本的特征无人驾驶。第二阶段:从80年代中后期,在欧洲,普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索,在美洲,美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟,其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性,并促进智能车辆技术进入实用化,在亚洲,日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会,主要目的是研制自动车辆导航的方法,促进日本智能车辆的整体进步。进入80年代中期,设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界,一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。第三阶段:从90年代开始,智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是,美国卡内基-梅陇大学机器人研究所完成了Navlab系列的自主车的研究,取得了显著的成就。?
相比于国外,我国开展智能车辆技术方面的研究开始于20世纪80年代,而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家,但是我国也取得了一系列的成果,主要有:中国第一汽车集团公司和国防科技大学于2003年研制成功了我国第一辆自主驾驶轿车;上海交通大学应用现代控制理论设计出了一种自动驾驶汽车模型,该模型在汽车系统的动力学建模的基础之上,设计了自动驾驶的专项系统,它能根据弯道的弯曲变化程度实时的计算出车辆的转向盘角度,控制车辆按照预设道路行驶;清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室自1988年开始研制的THMR系列移动机器人取得了很大的成功。它兼有面向高速公路和一般道路的功能,目前已经能够在校园的非结构化道路环境下,进行道路跟踪和避障自主行驶。???
目录
1.前言……………………………………………………………………………………………….2
2.摘要……………………………………………………………………………………………….4
3.方案设计………………………………………………………………………………………….5
3.1总体方案设计………………………………………………………………………………5
3.2方案选择与论证…………………………………………………………………................6
4.硬件设计………………………………………………………………………………………….7
4.1直流电机…………………………………………………………………………………..7
4.2驱动模块…………………………………………………………………………………..8
4.3循迹模块…………………………………………………………………………………11
4.4控制模块…………………
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