WSN基于测距的定位方法概要.pptVIP

目 录 一.WSN节点定位的意义 二.主要的WSN定位方法 三.国内外基于测距的定位方法的研究 四.新型WSN定位方法 五.总结 一.WSN节点定位的意义 无线传感器网络作为一种全新的信息获取和处理技术在目标跟踪、入侵监测及一些定位相关领域有广泛的应用前景。传感器节点必须明确自身位置才能详细说明“在什么位置发什么了什么事件”, 从而实现对外部目标的定位和跟踪; 了解传感器节点的位置分布状况可以对提高网络的路由效率提供帮助, 从而实现网络的负载均衡以及网络拓扑的自动配置, 改善整个网络的覆盖质量。定位最简单的方法是为每个节点装载全球卫星定位系统(GPS) 接收器, 用以确定节点位置。但是, 由于经济因素、节点能量制约和GPS对于部署环境有一定要求等条件的限制, 导致方案的可行性较差。 一般只有少量节点通过装载GPS或通过预先部署在特定位置的方式获取自身坐标。因此, 必须采取一定的机制或算法来实现无线传感器网络中各节点的定位。 二.主要的WSN定位方法 普遍认为基于测距和非测距的算法分类更为清晰,但大部分基于非测距的定位算法只是停留在理论研究阶段, 且大都是在仿真环境下进行的, 需要假设很多不确定因素, 而这些因素在实际应用中往往不能满足, 在实际应用中通常选择测距算法。 1.依据距离测量与否 测距算法 非测距算法 2依据节点连通度和拓扑分类 单跳算法 多跳算法 3依据信息处理的实现方式 分布式算法 集中式算法 三.国内外基于测距的定位方法的研究 基于测距的算法 利用某种测量方法测量距离(或角度) 利用测得的距离(或角度)计算未知节点坐标 距离的测量方法 基于时间的方法 基于信号传输时间的方法(time of arrival, TOA) 基于信号传输时间差的方法(time difference of arrival, TDOA) 基于信号到达角度的方法(angle of arrival, AOA) 基于接收信号强度的方法(received signal strength indicator, RSSI) 3.1距离的测量方法 3.1.1基于信号传输时间的方法 最早的TOA距离估计算法是在非时间同步网络中利用对称双程测距协议进行测量的， 之后单程测距方法在后续的研究中被提出, 如Harter开发的Active Bat定位系统, 它由一系列固定在网格中的节点组成。固定节点从移动节点中接收超声波, 并通过TOA算法计算到移动节点的距离, 在通信范围30 m左右的情况下, 其定位精度达到9 cm, 相对精度9.3%. TOA技术通过测量信号的传播时间来计算距离, 该技术可分为单程测距和双程测距, 单程测距即信号只传输一次, 双程测距即信号到达后立即发回。前者需要两个通信节点之间具有严格的时间同步, 后者则不需要时间同步, 但是本地时钟的误差同样会造成很大的距离偏差。最典型的应用就是GPS定位系统。TOA只有在视距(line-of-sight, LOS)的情况下才比较精确, 在非视距(none line-of-sight, NLOS)情况下, 随着传播距离的增加测量误差也会相应增大。 优点: 测量方法简单且能取得较高的定位精度。 缺点: 1.精确计时难 2.高精度同步难 3.易受噪声影响 实 例 3.1.2基于信号传输时间差的方法 由MIT开发出的Cricket室内定位系统最早采用了RF信号与超声波信号组合的TDOA测距技术, 在2 m×2 m×2.5 m的范围内, 该系统定位精度在10 cm以下, 现已成为Crossbow的商业化产品。 基于时间的定位方法的定位精度虽高, 但从上面的例子中可以看出其测距距离较短, 且附加的硬件将增加节点的体积和功耗, 不适于实际应用。 TDOA测距技术广泛应用于无线传感器网络的定位方案中。通常在节点上安装超声波收发器和射频收发器, 测距时锚节点同时发送超声波和电磁波, 接收节点通过两种信号到达时间差来计算两点之间距离。 优点:在LOS情况下能取得较高的定位精度。 缺点: 1. 硬件需求较高2.传输信号易受环境影响 3.应用场合单一 实 例 3.1.3基于信号到达角度的方法 AOA测距技术依靠在节点上安装天线阵列来获得角度信息。由于大部分节点的天线都是全向的, 无法区分信号来自于哪个方向。因此该技术需要特殊的硬件设备如天线阵列或有向天线等来支持。 优点:能够取得不错的精度 缺点:装有天线阵列的节点的耗能、尺寸以及价格都要超过普通的传感节点, 与无线传感器网络低成本和低能耗的特性相违背, 所以实用性较差。 3.1.4基于接收信号强度的方法 早期的RSSI距离