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离散不确定时滞系统的鲁棒非脆弱 保成本控制 　　摘 要：本论文研究了一类不确定时滞系统的非脆弱 保成本控制问题。所研究系统的输入和输出均含有时滞，状态，输入和输出均存在不确定性。在Lyapunov稳定理论的框架下，给出了系统鲁棒及 保性能的有界实引理。在此基础上，利用Lyapunov函数和线性矩阵不等式的方法，给出了非脆弱控制器的设计方法。 中国论文网 /8/view-7212299.htm 　　关键词：时变时滞；扰动；保成本控制 　　中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：2095-2163（2015）05- 　　Robust Discrete Uncertain Systems with Time Delay is n-fragile Guaranteed Cost Control 　　HU Xianwei 　　（Shenyang chemical industry school， Shenyang 110163，China） 　　Abstract：This paper studies a class of uncertain time-delay systems of n-fragile Guaranteed cost control problem. The research system of input and output delay， status， the input and output are uncertainty. In the framework of Lyapunov stability theory， the paper presents the system robustness and performance of bounded real lemma. On this basis， by using the method of Lyapunov function and linear matrix inequality， the n-fragile controller design method is given. 　　Keywords：Time-varying Delay； Perturbation； Guaranteed Cost Control 　　0引 言 　　保成本控制问题已引起人们的兴趣[1-3]。在实际工程中，控制器的实现由硬件和软件的原因，存在参数摄动的情况[4-5]。因此，非脆弱控制问题成为研究的热点 [6-9]。另外，实际系统中不可避免地存在各种不确定参数：（1）结构不确定性或参数不确定性[10]；（2）非结构不确定性或非结构摄动[11]；（3）混合不确定性[12]。所以，研究系统的鲁棒稳定性具有重要的意义和价值 [13-14]。本文讨论一类离散系统的非脆弱 保成本控制问题。基于Lyapunov函数和线性矩阵不等式的方法，给出了非脆弱 保成本控制器的设计方法。 　　1系统描述 　　考虑离散时滞系统 　　（1） 　　其中 是系统的状态； 是输入； 是属于 空间的干扰输入； 是被调输出； ， 　　和 是适当维数的常数矩阵， 是不确定实值矩阵，表示系统的参数不确定性； 和 ，表示系统的状态和控制中的滞后时间；并满足 ，其中 和 是已知的。假定： 　　（2） 　　其中， 是常数矩阵， 是满足： 　　（3） 　　其中， 表示 阶单位矩阵。 　　成本函数为： 　　（4） 　　其中， 是正定矩阵。 　　考虑状态反馈： 　　（5） 　　其中， 表示控制器增益， 表示增益的摄动。 　　本文考虑两种形式的摄动： 　　（1） 加法式摄动： 　　（6） 　　（2） 乘法式摄动： 　　（7） 　　其中， 和 是常数矩阵， 是未知的扰动矩阵，且满足 。 　　系统（1）在 作用下的闭环系统为： 　　（8） 　　其中， 　　定义1 对于给定的常数 对称正定矩阵 和 ，状态反馈控制律 　　（9） 　　称为系统（1）的 保成本控制律，如果对所有满足式（3）的参数不确定性，下列条件成立： 　　（1） 当 时，闭环系统（3）渐近稳定； 　　（2） 在 的条件下， 为正常数； 　　（3） 在零初始条件下，被调输出 满足 ，其中 表示 中的标准范数。 　　引理1 （schur补）[2] 对于给定的对称矩阵 ，其中 是对称负定矩阵，则以下三个条件是等价的： 　　（1） ； 　　（2） ； 　　（3） 。 　　引理2[4] 给定适当维数的矩阵 和 其中 是对称的，如果存在正常数 使得： 　　成立，其中 ， 则对所有满足： 　　的式中 ，有公式 成立。 　　2主要结果 　　定理1对于给定的常数 ，如果存在矩阵 ，对