川崎点焊机器人技术报告.ppt

２００１年１０月１日 ロボット工学 － 産業用ロボットの概要 川崎焊接机器人系统 介绍 点焊机器人型号 1.ZH100U/ZX100L 2.ZX130S/ZX130L 3.ZX165U 4.ZX200S 5.ZX300S 川崎提供从负重100Kg至 300Kg的系列点焊机器人。 ※ZX系列点焊机器人特长 川崎点焊机器人辅助设备 点焊机器人系统周边设备 1.伺服焊枪 1.1.伺服焊枪优势1:缩短节拍 伺服焊枪 与 空气焊枪 打点工作对比视频 焊枪设计流程 2.焊接控制器及其他周边焊接设备 川崎机器人通讯系统 谢谢 * * 1.机器人本体 100Kg～300Kg可选 全系列机器人使用2种电机 基本轴1种，手腕轴1种 可在现场实施手臂的延长、改造 优异的轴的密封性 手腕容许转矩大 容许惯性力矩大 标准叉车搬运孔，安装便利 ※机器人本体规格 2.控制柜（E控制柜） 外部构造 2.控制柜（E控制柜）续 内部构造 ※川崎焊接机器人应用事例 1.集成管道 标准配置Z系列机器人 装配集成管道后的Z系列机器人 1.1.集成管道外形 1.2.配管线缆示例 1.焊接线缆 (4AWG/ 3pairs, OD- 17mm) 2.伺服焊枪电机线缆 (OD-10 mm) 3.伺服焊枪编码器线缆 (OD-10 mm) 4.焊枪温度检测线 2根 (OD-11 mm) 5.信号线 2根 (OD-8.9mm) 6.冷却水回流管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 7.冷却水流通管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 1 2 5 6 4 3 1 1 5 6 6 7 7 7 1.3.集成管道展示 1.4.集成管道特点 与周边设备的干扰极小 ···在狭小的空间内也能自由活动 机器人手臂上所有的管道处理实现共通化 ···不需要个别管道的调节 故障时可以实现单根管道整体交换 ···迅速恢复生产线 焊接控制器 机器人控制器 伺服焊枪 机器人 放大器 1-7轴 焊枪电机 变压器 CPU 基板 优化电极开合控制 与机器人其他驱动轴同时控制 最大开度 任意开合 空气焊枪 电极轨迹 伺服焊枪 电极轨迹 伺服焊枪仅在必要的最小的限 度内打开、移动，缩短了时间 空气焊枪 焊接示意 伺服焊枪 焊接示意 机器人动作 焊枪动作 加压 焊接 通过同步控制，降低了循环时间 ｔ ｔ ｖ v t v t 空气焊枪 伺服焊枪 电极用气缸行进的最大速度接触到工件表面 接近工件表面时开始减速，柔性的接触到工件表面 噪音 大 低 电极磨耗 快 慢 大 小 改善工作环境 降低费用 提升品质 打痕不准 v 1.2.伺服焊枪优势2:柔性接触 加压冲击力大 软着陆 空气焊枪系统 伺服焊枪系统 用多台带空气焊枪的机器人进行点焊. 由于加压冲击力大，需对工件使用坚固的，大型的夹具进行固定. 夹具的种类繁多，导致现场环境复杂. 使用伺服焊枪 ?降低了加压冲击力 ?高精度定位 夹具简单化 电极磨耗修正 无需均衡器 1.3.伺服焊枪优势3:实现夹具简单化 客户预想打点信息 川崎设计焊枪外形与电气规格 与焊枪制造商共同作成焊枪图纸 依据图纸生产焊枪 对于焊接控制器、电极修磨机等设备，川崎公司可进行细致设备选型。 1.标准通讯功能 ·外部操作信号 外部马达电源，外部暂停 ·标准I/O输入输出信号功能 输入信号32通道 输出信号32通道 ·标准RS-232通讯接口 2.1 内置PLC功能　K-Logic 内置PLC K-Logic 周边设备 K-Ladder 编写 监视器 PC 以太网 RS-232C 等 多功能面板画面（可定制） 通过机器人系统软件实现PLC功能 通过软件实现功能，无需特别的硬件 用最低的成本构筑周边机器控制系统 现场总线 2.选配扩展通讯功能 2.2 通讯扩展功能 Remote I/O PC PC 焊枪/喷枪 等 PLC PLC WS 控制柜 控制柜 NC 以太网 ?监视 ?编程 ?实时时间控制 现场总线 CC-Link, DeviceNet, Profibus, Interbus-S, ControlNet, AB Remote I/O 等 100BaseT 对应以太网通信和现场总线OP * *