第四章计算机控制系统性能指标描述解析.ppt

Ｔ＝2ｓ时根轨迹图 系统的临界增益约为K 0.57 采样周期Ｔ与系统的临界增益Ｋ密切相关，采样周期Ｔ增大，临界增益Ｋ降低。可见，根轨迹可用于分析线性离散系统的性能，也能用来设计系统。 系统零、极点在Ｚ平面的分布改变时，根轨迹的形状跟着变化，系统的性能也跟着变化。 为了满足性能指标的要求，可以采用零极点对消，或加入新的零极点，从而得到要求的性能指标。 根轨迹图在系统分析设计中的应用 本章小结 4.1 计算机控制系统的性能及其指标 4.2 线性离散系统的稳定性分析 4.3 离散系统的稳态误差分析 4.4 线性离散系统的动态响应分析 4.5 线性离散系统的根轨迹分析法 本章简要介绍了离散控制系统的性能指标并采用Z变换分析法对线性离散系统的性能如稳定性、稳态特性和动态特性等进行了分析和讨论，和连续控制系统相比较，其基本概念和分析方法相似，所不同的是它是在Z域来进行的。本章内容的学习对计算机控制系统的设计打下了基础。 * t 0.1;k 6;z -0.5;p [-2 1 0]; [n1,d1] zp2tf z,p,k ;s tf n1,d1 ; sys feedback s,1 ; num sys.num 1 ;den [sys.den 1 ,0]; sys tf num,den ; sysd c2d sys,t step sys ; t1 [0:t:50]; y step sysd,t1 ; subplot 121 ,plot t1,[t1,y] ,grid; subplot 122 ,ess t1-y; plot t1,ess ,grid ess length ess 斜坡响应及稳态误差 系统为一型系统，其Kv C，即ess C。 ans -0.6678 离散系统的增益 增益定义为 在线性离散系统中，在幅值为R的阶跃信号的作用下，系统的输出为 增益定义为 在线性连续系统中，在阶跃信号的作用下，系统的输出为 4.4 线性离散系统的动态响应分析 实际上利用Matlab时域响应函数很容易获得系统的输出响应，并可得到其性能参数。 例： 设线性离散系统如图所示，且a 1，K 1，T 1s，输入为单位阶跃序列。试分析系统的过渡过程。 解：被控对象Z传递函数 编制Matlab程序如下： num [0.368 0.264]; den [1 -1 0.632]; t 0:1:25; dstep num,den,t 或[y,x] dstep num,den,t 程序运行结果： y 0 0.3680 1.0000 1.3994 1.3994 1.1470 0.8946 0.8017 0.8683 0.9937 1.0769 1.0809 1.0323 0.9812 0.9608 0.9727 0.9975 1.0147 1.0163 1.0070 0.9967 0.9923 0.9943 0.9992 1.0028 1.0033 x [] 调整时间ts 12s（12个采样周期），超调量?p 40％，峰值时间tp 3s ，振荡次数N 1.5次，衰减比? 5:1 ，稳态误差ess 0。 在连续控制系统中，系统的瞬态响应 由闭环系统的零、极点来决定。 离散系统的瞬态响应 离散系统的瞬态响应 零点 多项式 极点 多项式 零点 极点 式中 稳态 输出 瞬态 响应 不同极点分布时的瞬态响应 其瞬态响应为 对应于极点 分析： 当ri 1时，为衰减序列； 当ri 1时，为等幅序列； 当ri 1时，为发散序列。 当pi为正实数极点时， ?i 0o，瞬态响应为 分析： 当ri 1时，为衰减振荡； 当ri 1时，为等幅振荡； 当ri 1时，为发散振荡。 当pi为负实数极点时， ?i 180o ，瞬态响应为 是振荡的，振荡频率最高，可以证明为 3. 当pi为复数极点时，必为一对共扼复数极点， 瞬态响应为 其中 和 也是共轭的，因此瞬态响应是振荡的。 当ri 1 时，振荡是发散的。 当ri 1时，等幅振荡。 当ri 1时，振荡的衰减速率取决于ri的大小， ri越小，衰减越快；振荡频率与θi有关， θi越大，振荡频率越高，可以证明为 分析： 结论： 闭环极点分布对系统瞬态响应的影响： 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，而且极点越接近Z平面的原点，输出衰减越快，系统的动态响应越快。反之，极点越接近于单位圆周，输出衰减越慢，系统过渡过程时间越长。 当极点分布在单位圆内左半平面时，虽然输出分量是衰减的，但是由于交替变号，过渡特性不好。 因此设计线性离散