第3章过程控制仪表(上)要点解读.pptVIP

第3章 过程控制仪表(上) 本章要点 1）熟悉调节器的功能要求，掌握基本调节规律的数学表示及其响应特性； 2）熟悉 DDZ-Ⅲ型调节器的基本构成、电路原理及其应用特点； 3）了解智能调节器的硬件和软件构成； 4）掌握SLPC可编程控制器的硬件构成及工作原理； 5）熟悉SLPC可编程控制器的模块指令及编程方法； 6）了解各类执行器的组成原理和使用特点，熟悉气动执行器的应用特点； 7）了解电/气转换器与阀门定位器的工作原理 8）熟悉智能式电动执行器的功能特点； 9）熟悉安全栅的基本类型及构成原理。 调节器的作用： 把测量值和给定值进行比较，得出偏差后，根据一定的调节规律产生输出信号，推动执行器，对生产过程进行自动调节。 注意：所谓控制器是包括比较单元的 3.1 过程控制仪表概述 3.2 DDZ-Ⅲ型模拟式调节器 反馈控制 3.2 DDZ-Ⅲ型模拟式调节器 δ具有重要的物理意义 u代表调节阀开度的变化量，δ就代表使调节阀开度改变100% 即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。 例如，若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要改变50℃才能使调节阀从全关到全开。 当被调量处在“比例带” 以内调节阀的开度(变化)才与偏差成比例。 超出这个“比例带”以外 调节阀已处于全关或全开的状态，调节器的输入与输出已不再保持比例关系。 对于： 控制器的阶跃响应特性 PID 调节规律的MATLAB演示 控制目标： Fast rise time （快速上升时间） Minimum overshoot （小的超调 ） No steady-state error （小稳态误差） 开环 Open-loop step response 比例控制 Proportional control 闭环传递函数 P 闭环响应 Kp=100; num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t) PD 控制：Proportional-Derivative control PD 闭环响应 PI控制：Proportional-Integral control PI 闭环响应 Kp=30; Ki=70; num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t) PID控制：Proportional-Integral-Derivative control PID Kp=350; Ki=300; Kd=50; num=[Kd Kp Ki]; den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t) 步骤小结： 研究开环响应，确定需要改善的因素 增加比例控制改善上升时间 增加微分控制改善超调 增加积分控制消除静差 分别整定 Kp, Ki, 和 Kd 直至获得满意的响应曲线 √各种控制规律的特点及使用场合 例1：某比例积分控制器输入、输出范围均为4～20mA，若将比例度设为100%、积分时间设为2min、稳态时输出调为5mA，某时刻，输入阶跃变化0.2mA，试问经过5min后，输出将由5mA变化为多少？ 例2 试分析比例、积分、微分控制规律各自的特点，积分和微分为什么不单独使用？ 解答： 1）比例控制及时、反应灵敏，偏差越大，控制力越强；但结果存在余差。 2）积分控制可以达到无余差；但动作缓慢，控制不及时，不单独使用。 3）微分控制能起到超前调节作用；但输入偏差不变时，控制作用消失，不单独使用。 微分作用：加快系统的动作速度，减小超调，克服振荡。 积分作用：消除静差 三着结合，可达到快速敏捷，平稳准确 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 实际比例积分微分控制（PID） PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 PID调节器的阶跃响应特性 对象： num=1; den=[1 10 20]; step(num,den) 稳态误差： 0.95, 上升时间约：1s, 调节时间约： 1.5s G0(s) 减小静差，减少上升时间，增加超调， decreased the settling time by small amount. G0(s) Kp=300; Kd=10; num=[Kd Kp]; den=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(num,den,t) 减小超调，减小调节时间