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基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告 班级： 姓名： 学号： 指导老师： 张友旺 中南大学机电工程学院 基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告 一、实验目的 熟练并掌握89C51、ADC0809等芯片的原理、硬件以及接线； 熟练89C51单片机的指令系统，完全掌握中断，子程序，查表程序等特殊语句的应用； 学习并掌握浮点数的原理及应用； 回顾《机械工程控制基础》的学习内容并掌握PID控制器的原理及用法； 锻炼自己发现并解决问题的能力，同时将课本知识应用于实践以得到更好的理解。 二、实验原理 1. 闭环控制/开环控制 对直流电机转速的控制有一般有两种方式，一种是开环控制，一种是闭环控制。开环控制的优点是简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。缺点是精度通常较低，无自动纠偏能力；闭环控制的优点是控制的精度可以达到很高，而且对外界的干扰和系统的参数变化有很好的抑制作用，且可以通过输出反馈控制系统的控制过程。缺点是存在稳定性，振荡，超调等一系列问题，对系统的性能分析和设计远比开环控制麻烦。? 经过利弊的取舍，本次试验选择的是闭环控制，因为准备应用PID算法控制电机的转速，故而需要有实际转速进行反馈与给定的转速形成对比，进而通过算法输出PWM波形来控制直流电机。 ? 2. 调速方式 本实验采用脉冲宽度（PWM）调速，PWM调速具有以下几种优点： 系统的响应速度以及稳定精度好； 电流的脉动量小，容易连续，运行平稳； 调速范围宽，抗噪性好； 元件使用数少，线路简单。 PWM的实现方式：将电机电压的通断转换为周期控制，用两个定时器T0,T1分别控制周期的时间和电压通的时间，从而调节电机的平均电压，以达到对电机电压大小的控制。 PWM波的高电平，由T1确定占空比 PWM波的周期，由定时器T0定时确定 3．测速方式 测速的传感器用的是光电编码器，它的原理是电动机的转动带动码盘的转动，码盘上有很多缝隙，缝隙每经过红外管一次就会产生一个脉冲，进而通过专门的芯片得到转动的频率。 4. PID控制方法 模拟PID控制算法表达式： ut=KPet+1TI0te(t)dt+TDde(t)dt 数字PID控制算法表达式（位置式）： uk=uk-1+KP1+TTI+TDTek-KP1+2TDTek-1+KPTDTek-2 =uk-1+a0ek-a1ek-1+a2ek-2 其中：u(t)，uk，uk-1为控制器的输出信号；ek，ek-1，ek-2 为偏差信号；KP为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。 三、实验内容 1.系统结构 （1）系统方框图 e(t) PWM输出 直流电机 PID u(t) — 测速装置 （2）流程图 直流电机 传感器测速 PWM输出 PID运算 A/D转换 F/V转换 2.硬件部分及接线 （1）ADC0809接线 单片机最小应用系统的 P0口JD4F接A/D转换的D0～D7口JD10H，单片机最小应用系统的Q0～Q7口JD7F接0809的A0～A7口JD11H，单片机最小应用系统的WR、RD、P2.0、ALE、INT1分别接A/D转换的WR、RD、CS-0809、CLK、EOC。A/D转换的+Vref接+5V电源，AIN0接可调电源模块A2区的输出端（AIN0也可在程序运行之后接），单片机最小应用系统的RXD、TXD分别接串行静态显示的DIN、CLK。 （2）电机接线 单片机的P1.0接电机的control口。 3.软件部分 (1)A/D转换值显示部分 见后面附录程序中的A/D转换及显示子程序（XS）。 注意：该程序采用的是用RLC A等语句实现的串行通信，若使用MOV SBUF ,A等语句实现串行通信，则需要改动表格中数据。这是因为RLC A等语句实现的串行通信是数据的高位在前，低位在后；而MOV SBUF ,A等语句实现的串行通信正好与之相反，低位在前，高位在后。 （2）PID运算程序 见后面附录程序中的PID调节子程序（PID）。 注意：此处采用位置式方程，并且使用双字节浮点数计算，以提高精度。 （3）PWM输出程序 见后面附录程序中的PWM的参数求解子程序（PWM）以及主程序中T0，T1中断语句。 注意：此处采用双字节浮点数计算，以提高精度。 （4）加减乘除子程序 见后面附录程序中的浮点数运算子程序部分。 注意：此处都是有符号双字节浮点数。 四、实验结果及感想 经过两星期的编程和调试后，虽然中途出现了很多障碍，但是最终还是实现了直流