经济型模块化磁引导AGV驱动系统的设计详解.doc

经济型模块化磁引导AGV驱动系统的设计 陈刚 一汽丰田（长春）发动机有限公司 邮编：130033 2014年9月12日 内容提要 AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动引导运输车”，是指装备有电磁、光学或视觉引导等自动引导装置，并能够沿规定的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV属于轮式移动机器人（WMR Wheeled Mobile Robot）的范畴。 自动引导运输车（AGV）系统经过多年的研究与发展，系统应用已经比较成熟。随着人工成本的不断上涨，AGV系统也已经开始逐步运用在烟草业、物流仓储业、汽车制造业、造纸业等行业。尽管我国很多行业对AGV系统都有着很大的需求，但由于其成本高、投资大、研发周期长等特点也制约了AGV系统的推广。 本文设计开发了一种经济型模块化AGV驱动系统。该系统由模块化的驱动单元和控制单元组成，使用了PLC、继电器、磁力传感器等技术性能成熟且低成本的工业元件，做到了引导、驱动、转向与缓冲等功能，达到了可以在现场实际使用的设计要求，同时显著降低了AGV系统的应用成本。 关键词：AGV，自动引导运输车，磁引导，模块化 第一章 绪论 1.1?AGV自动引导运输车简介 AGV(Automatic?Guided?Vehicle),?通常也称为AGV小车,即自动引导运输车。它是一种物料搬运设备，是能在指定位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以蓄电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆.一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic?path-following?system)来设定其行进路线，电磁轨道粘贴于地面或预先埋设在地面下，AGV则依循电磁轨道所提供的信息进行移动与动作。 装卸与搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中使用的频率很高，占据物流费用的重要部分。AGV相对人工搬运，有着自动化程度高、使用成本低、观赏度高、能够提高企业形象等优点。因此，近年来AGV得到了很大的发展，广泛用于钢铁、烟草、车辆制造等行业。 图1.1新松公司生产的激光引导式AGV 图1.2日本明电舍生产的多种AGV 1.2?AGV自动引导运输车的分类? 自动引导运输车分为有轨和无轨两种。? 所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行。? 无轨小车则是一种利用控制系统来控制，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送车辆。 1.3国内外研究现状及发展趋势? AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库的大规模应用而产生并发展起来的。目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有烟草业、印刷业、制造业、家用电器行业等等。这说明AGV有一个潜在的广阔市场。? （a）AGV在烟草行业的应用 （b）AGV在汽车业的应用1.3 AGV在工业现场的应用 但从AGV的应用行业分布的比重上看，AGV在国内仍然主要应用在烟草和汽车行业，这是由于AGV的生产、使用成本居高不下所决定的。由此可以见，自主研发AGV相关技术，降低AGV成本会极大地促进AGV向其他行业的渗透。 从AGV的相关技术角度来看，虽然国内的发展已有一定的规模，但是多数公司的驱动系统依然从国外进口。因此，国内应用AGV的成本过高，这也是AGV应用在国内迟迟得不到推广的原因。 综上所述，本文将着重从降低AGV的使用成本和缩短AGV的开发周期来研究AGV的相关技术。 第二章 AGV引导模块的设计 2.1总体布局 AGV驱动单元通常由控制器、驱动电机、以及相关的传动机构组成，目前多数AGV的驱动单元与车体采用刚性连接，同时传感器固定在车体上。这样驱动单元应用在AGV上，只需要采用的不同的随动轮，就可以实现AGV的单向或者双向运动，如图2.1所示。 图2.1传统AGV轮系布局 这样的结构虽然可以实现AGV的基本功能，但是由于车体驱动系统以及单元采用刚性连接，AGV整车的惯性大为了达到AGV运行的精度要求，对控制器的要求极高，增加了控制算法的难度；同时由于车体、驱动系统以及导向单元采用整体设计开发，使得应用在不同场合的AGV必须设计开发，造成开发周期过长。因此本文将AGV的与驱动系统整合设计成AGV的驱动模块，进行机电一体化设计。图22所示即引导驱动一体化的模块结构示意图。模块中具有装置与驱动装置，满足AGV运行