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哈尔滨石油学院 实验报告 课程名称： 计算机控制技术实验 系别： 自动控制工程系 专业、班级： 自动化二班 姓名： 雷冰冰 学号： 201206140221 实验一 采样控制系统分析 实验目的 考察连续时间系统的采样控制中，零阶保持器的作用与采样时间间隔对Ts对系统稳定性的影响。 实验设备 Windows操作系统和MATLAB软件。 实验内容 开机执行程序，用鼠标双击图标，进入MATLAB命令窗口：Command Windows在Command Windows窗口中输入：simmulink，进入仿真界面，并新建Model界面中构造连续时间系统的结构图。如图，作时域仿真并确定系统时域性能指标。 连续时间系统结构图 仿真结果 数据记录 带零阶保持器的采样控制系统如图，调整采样间隔时间Ts，对系统稳定性的影响。 带零阶保持器的采样控制系统 步长0.2时的仿真结果 步长0.7时的仿真结果 实验学习心得 在实验过程中要仔细认真，在完成编程后要仔细检查是否有语法错误，并及时改正。 运行程序时要等待机器反应，否则，程序过大会卡顿。 在运行结果后，要好好保存数据及图片。 零阶保持器的作用：零阶保持器的作用是在信号传递过程中，把第 时刻的采样信号值一直保持到第 时刻的前一瞬时，把第 时刻的采样值一直保持到 时刻，依次类推，从而把一个脉冲序列 变成一个连续的阶梯信号 。因为在每一个采样区间内 的值均为常值，亦即其一阶导数为零，故称为零阶保持器，可用“ZOH”来表示。 采样时间对系统的影响，采样时间越长，仿真结果图越平稳；采样时间越短，仿真结果图越不平稳。 六、成绩评定 实验二 连续系统离散化仿真 一、实验目的 （１）了解Smith算法结构。 （２）掌握Smith离散的方法。 二、实验设备 （1）Windows操作系统和MATLAB软件。 （2）PC电脑 三、实验内容 按图建立系统的simulink模型，对不同的输入信号进行仿真，改变参数，观察不同的仿真结果。 Smith算法控制回路 仿真结果如下图： 四、数据记录 系统采用双线性变化法离散并仿真，如下图： 离散的Smith算法控制回路 离散后仿真结果 双线性后 仿真结果 五、实验学习心得 1.在实验室要遵守纪律，好好完成实验。 2.在实验过程中要仔细认真，在完成编程后要仔细检查是否有语法错误，并及时改正。 3.校正效果比连续的要好，而且控制灵活。? 4.采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了抗干扰能力。? 5.允许采用高灵敏度得控制元件，以提高系统的控制精度。利用率高，经济性好。? 6.对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 7.运行程序时要等待机器反应，否则，程序过大会卡顿。 8.在运行结果后，要好好保存数据及图片。 9.认真仔细完成实验报告。 六、成绩评定 实验三 数字PID系统设计 实验目的 了解数字PID控制回路的结构。 掌握数字PID控制算法的控制原理。 掌握数字PID控制算法的整定原理。 实验设备 （1）Windows操作系统和MATLAB软件。 （2）PC电脑 实验原理 在过程控制中，广义被控对象采用二阶对象，设计相应的数字控制器，使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。假如：对象的传递函数为：，按要求进行数字PID控制系统设计，并确定数字PID控制器的参数。 五、实验内容 数字PID控制系统设计 仿真结果 五、实验学习心得 1.增大比例系数KP一般能将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会是系统有较大的超调，产生振荡，使系统稳定性变坏。增大积分时间TI有利于减少超调，减少振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢。增大微分时间TD也有利于加快系统的响应，使超调减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制减弱，对扰动有较敏感的响应。 2.在实验室要遵守纪律，好好完成实验。 3.在实验过程中要仔细认真，在完成编程后要仔细检查是否有语法错误，并及时改正。 4.运行程序时要等待机器反应，否则，程序过大会卡顿。 5.在运行结果后，要好好保存数据及图片。 6.建立闭环数字控制系统，把PID三参数至于适当值，对比例度，积分时间，微分时间，进行合适调整，使系统稳定，使仿真图的波动线靠近平行线。 六、成绩评定 实验四 最少拍计算机控制系统的设计 一、实验目的 （1）学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和Simulink 实现方法。 （2）理解最