机械手设计论文精要.doc

摘 要 充分提高了系统的工作效率。 关键词：机械设计，机械手，PLCAbstract In this design the present condition of research about domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of action’s realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and KingView’s application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by KingView. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and breakdown’s diagnosis were provided, the work’s efficiency of system was fully elevated. Key Words： manipulator ， electromagnetic valve， PLC目录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪 论 1 1.1 机械手的概述 1 1 1.3 课题的主要研究内容 2 总体方案设计 3 2.1 机械手的工作过程及控制要求 3 4 2.2 机械手的方案设计及主要控制参数 5 5 2.2.2 机械手的控制方案设计 5 2.2.3 机械手的手部结构 6 第3章 机械手控制系统 7 3.1 PLC的工作原理 7 3.1.1 PLC概况 7 3.1.2 PLC的特点 7 3.1.3 PLC结构 7 3.1.4 PLC功能和应用 8 3.2 IO分配及外部接线图的设计 9 3.2.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 9 3.2.2 PLC的I/O分配 9 图表35 PLC的I/O表 9 3..2 机械手控制系统的外部接线图 10 机械手 12 4.1 复位程序 12 4.2 自动和手动切换程序 12 4.3 下降动作 13 4.4 加紧动作 14 4.5 上升动作 14 4.6 右移动作 15 4.7 下移和松开动作 15 第五章 组态软件监控设计及系统运行 17 5.1 组态软件仿真实现的意义 17 5.2 组态软件的设计步骤 17 5.3 组态王全局命令的编写 20 5.4 系统的仿真运行 23 总结与展望 26 参考文献 27 致 谢 28 附 录 29 第1章 绪 论 1.1 机械手的概述 机械手是人手的，的、与才可以抓取、的自动装置。在工业生产中应用程序叫做工业机械人。中，机械手生产的自动化，能减少劳动强度、安全生产。是随着工业的发展，功能和性能的不断改善与提高， 1.2 国内外机械手研究概况 机械手从20世纪初被发明出来后经过近几年的不断改进与发展，今天已经成为大多数工业生产自动化的必要配置。现在，程序控制机械手。的智能化机械手它能识别，具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种，能搜、追踪、辨色识图等多种仿生，、语音和自学能力人工智能[1]。 [1]。 1.3 课题的主要研究内容 第二章 总体方案设计 2.1 机械手的工作过程及控制要求 图 机械手的动作示意图 图 机械手的动作示意图 动器同时输入脉冲信和电平信，步进电机一转，横轴后缩下到时下限位开关，，回到原点至此，机械手经过八一个循环[]。 手动操作是指；连续操作指。在工作中若按停止按钮，机械手将继续完成1个周期的动作后，回到原点自动停止。 机械手的自动运行： ① 下： ② 加工件：③ 回升：④ 右移：⑤ 下： ⑥ 放松工件：时间控制，设为2秒。 ⑦ 升：⑨ 回到原位：输出模块。其中输入和输出模块都选用数字量的类型，输入量较多，选择32路模块，输出量较少选择16路的模块。 2.2 机械手的方案设计及主要控制参数 （1）直角坐标型