工业机器人(~学年)创新.ppt

二、臂部的常用结构 手臂直线运动机构：实现手臂直线运动的机构形式很多，常用的有活塞油(气)缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构、连杆机构等。由于活塞油(气)缸的体积小，重量轻，因而在机器人的手臂结构中应用得比较多。 手臂转动运动机构：实现手臂转动运动的机构形式也很多，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、活塞缸与连杆机构等。 三、臂部运动驱动力计算 计算臂部的运动驱动力(力矩)时，要把臂部所受的全部负荷都考虑进去。机器人在工作时，臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力和重力等。 臂部水平伸缩运动驱动力的计算： 臂部回转运动驱动力矩的计算： 2.3 机身与臂部设计 第二章 工业机器人机械系统设计 2.1 工业机器人总体设计 2.2 驱动机构 2.3 机身和臂部设计 2.4 腕部设计 2.5 手部设计 2.6 行走机构设计 2.4 腕部设计 一、概述 工业机器人的腕部是连接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）达到目标位置和处于期望的姿态。 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰、偏转三个自由度，如下图所示。一般将手腕的翻转称为Roll，用R表示；将手腕的俯仰称为Pitch，用P表示；将手腕的偏转称为Yaw，用Y表示，图（d）所示的手腕即可实现RPY运动。 二、手腕的分类 按自由度数目来分类：可分为单自由度手腕、两自由度手腕、三自由度手腕。 单自由度手腕：三种类型的关节：翻转 (Roll) 关节，也称R关节；折曲 (Bend) 关节，也称B关节；移动关节，也称T关节。 2.4 腕部设计 二、手腕的分类 按自由度数目来分类：可分为单自由度手腕、两自由度手腕、三自由度手腕。 两自由度手腕： 由一个R关节和一个B关节组成的BR手腕； 由两个B关节组成的BB手腕； 两个R关节不能组成RR手腕，这实际上是一个单自由度的手腕。 2.4 腕部设计 二、手腕的分类 按自由度数目来分类：可分为单自由度手腕、两自由度手腕、三自由度手腕。 三自由度手腕： BBR手腕，可以实现RPY运动； BRR手腕，R关节需要偏置； RRR手腕，可以实现RPY运动； BBB手腕关节退化，只能实现PY运动，这实际上是一个两自由度的手腕。 2.4 腕部设计 二、手腕的分类 按驱动方式分类：可分为直接驱动手腕、远距离传动手腕。 直接驱动手腕：驱动源被装在手腕上，因此设计必须非常紧凑巧妙，难点是能否选到尺寸小、重量轻而驱动力矩大、驱动特性好的驱动电机或液压驱动马达。 远距离传动手腕：好处是可以把尺寸、重量较大的驱动源装在远离手腕处，有时放在手臂的后端作平衡重量用，不仅减轻手腕的整体质量，而且改善了机器人整体结构的平衡性。 2.4 腕部设计 第二章 工业机器人机械系统设计 2.1 工业机器人总体设计 2.2 驱动机构 2.3 机身和臂部设计 2.4 腕部设计 2.5 手部设计 2.6 行走机构设计 2.5 手部设计 一、概述 工业机器人的手部也称末端操作器，是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。工业机器人手部的特点有： 手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，当作业对象不同时，可以方便地拆除和更换手部； 手部是工业机器人末端操作器，它可以是像人手那样具有手指，也可以不具备手指，直接就是进行专业作业的工具。 手部的通用性比较差，手部属于专用的装置，一只手爪往往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面近似的工件；一种工具只能执行一种作业任务； 手部是一个独立的部件。 二、手部的分类 按用途分类：可分为手爪、工具。 手爪：具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。 工具：是进行某种作业的专用工具，如喷漆枪、焊枪等。 按夹持原理分类：可分为机械类、磁力类、真空类。 2.5 手部设计 二、手部的分类 按手指或洗盘数目分类：可分为两指手爪、多指手爪。 按智能化分类：可分为普通手爪、智能手爪。 2.5 手部设计 三、手爪设计和选用的要求：手部设计或选用最主要的要求是满足功能，需要考虑一下方面的因素： 被抓握的对象物：要了解工件的几何形状、机械特性 几何参数：工件尺寸、可能给予抓握表面的数目、可能给予抓握表面的位置和方向、夹持表面之间的距离、夹持表面的几何形状。 机械特性：质量、材料、固有稳定性、表面质量和品质、表面状态、工件温度。 物料馈送器或储存装置： 机器人作业