杭电机械原理方案.ppt

几个概念： 机架：本身固定不动的构件，或相对地球运动但固结于给定坐标参考系并视为固定不动的构件 主动构件：驱动力（或力矩）所作用的构件 从动构件：随着原动构件的运动而运动的构件 §0-2 机械原理课程的内容及在教学中的地位、任务和作用 一、课程的内容 二、地位、任务和作用 一、内容 机器的共同问题归纳成“机构的结构和运动学”、“机构和机器的动力学”两大部分。 1、机构的结构和运动学 分析机构的结构是为了研究机构运动的可能性和确定性，讨论机构的组成原理； 机构的运动学不考虑引起机构运动的力的作用，而从几何的观点来研究机构各点的轨迹、位移、速度和加速度的求法，以及按己知条件来设计新机构的方法。 2、机构和机械的动力学 研究在机械运动过程中作用在机构各构件上的力分析和惯性力的平衡问题； 研究确定机械效率的方法和巳知力作用下机械的真实运动规律，以及作用力、运动构件的质量和这些构件的运动之间的关系，即机械的运转和调速问题。 3、问题的研究性质分两类： （1）机构和机器的分析 根据已有机构的结构和主要参数来分析该机构或所组成机器的各种特性(结构、运动学和动力学)。如机构的结构分析、运动分析、力分析和在已知力作用下机器的真实运动等。 （2）机构和机器的设计问题 根据预期的各种特性来确定新的机构和机器的型式、结构和主要参数。如各种主要机构的运动设计、机构的平衡和机器速度波动的调节等。 二、地位、任务和作用 1、地位：是研究机械的共性问题的一门主干技术基础课 2、任务：掌握机构学和机械动力学的基本理论、知识、与技能，初具拟定运动方案、分析和设计机构的能力。 3、作用： 为以后学习机械设计和有关专业课程及掌握新科技及其研究打好工程技术基础。 在培养高级工程技术人才的全局中，具有增强学生对机械技术工作的适应能力和开发创造能力的作用。 §0-3 机械原理学科的发展趋势一、机械学方面 1、平面、空间机构的分析与综合 平面机构研究，主要涉及机构的型、数综合和活动度分析。 空间机构的研究中有涉及平面机构理论向空间机构推广的问题，也有研究空间基本机构分析与综合的新方法。 2、机器人机构 普通、特殊串联，多环并联机器人机构，步行和蛇行机器人机构等方面的研究。 3、齿轮及其传动 主要研究：包括啮合理论，动力学建模和行星齿轮传动等方面。其中有关齿轮啮合理论和齿轮系统动力学都有较大的进展。 二、CAD及优化方法 机构设计的优化方法研究大多结合具体的机械进行。值得注意的动向是人工智能、专家系统以及面向目标的程序设计技术已逐步渗透到机构设计领域。 三、机械系统动力学 相关研究，如转子动力学、振动与噪声、机器与机构动力学、非线性振动与冲击等专题。 四、机电一体化与微型机械电子系统 将机构及其原动机、传感器、控制器和电源等整个系统集成与几毫米、甚至几百微米之间的微型机械电子系统(Micro Electro－Mechanical System，MEMS) 已出现。 第一章 平面机构的结构分析 §1-1 研究机构结构的目的 §1-2 运动副、运动链和机构 §1-3 平面机构运动简图 §1-4 平面机构的自由度 §1-5 平面机构的组成原理和结构分析 二、运动链 平面与空间运动链 根据运动链中各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动，将运动链分为平面运动链和空间运动链两类。 【图a、b为平面运动链，固c所示为空间运动链。】 §1-3 平面机构运动简图 二、机构运动简图的绘制 认清机架、输入构件和输出构件。 分清构件并编号。首先使主动件运动起来，然后从主动件开始．按构件是运动单元体的概念分清机构中有几个构件，并将构件(包括机架)按连接顺序编号。 认清运动副类型并编号。根据两构件间的相对运动形态或运动副元素的形状，认清运动副的类型并依次编号，如A、B、c、…… 恰当地选择作图的投影平面。选择时应以能最简单、清楚地把机构的运动情况表示出来为原则。一般选机构中的多数构件的运动平面为投影面。 以机架为参考坐标系，将主动件置于一个适当的位置，按比例定出各运动副的位置并画出各运动副的符号，注出编号。以机架为参考坐标系，就是可先定出机架上运动副的位置，并以此位置作为基准，画出机构中各构件相对于机架的位置关系，所以机架本身是否水平或倾斜是不必考虑的。将主动件置于适当位置的目的是使画出的机构运动简图清晰，就是使代表构件的线条尽量不交叉和重叠。 将同一构件的运动副用简单的线条连起来代表构件，并注出构件编号和原动件的转向箭头，这样便绘出了机构的运动简图。 绘制牛头刨床机构的运动简图 §1-4 　平面机构的自由度 三、计算机构自由度时应注意的事项 例：计算图示机构的自由度。 §1-5 平面机构的组成原理和结构分析 一