闭环随动控制系统的仿真研究教案分析.ppt

主要内容 一 课题背景 二 随动系统组成 三 位置速度电流三环系统调节器设计 四 仿真研究 一 选题背景及意义 1934年第一次提出了伺服机构 在上世纪40,50年代，自动控制技术开始迅速发展，来代替人的部分简单的管理工作，形成了自动控制系统 20世纪中期，随动系统的理论和实践均趋于成熟，几乎遍及社会的各个领域。 自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使随动系统实现了直接驱动，减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪仪等场所。 二 随动控制系统的组成（图不标准，要修改） 1．位置传感器 由电位器和组成位置传感器。电位器输出电压和，直接将位置信号转换成电压量。误差电压反映了给定与反馈的转角误差，通过放大器等环节拖动负载，最终消灭误差。 2．电压比较放大器 两个电位器输出的电压信号和在放大器中进行比较与放大，发出控制信号。由于是可正可负的，放大器必须具有鉴别电压极性的能力。输出的控制电压也是可逆的。 3．电力电子变换器 它主要起功率放大的作用，而且必须是可逆的。 4．伺服电机 永磁式直流伺服电机，由伺服电机和电力电子变换器构成可逆拖动系统是位置随动系统的执行机构。 5．减速器与负载 在一般情况下负载的转速是很低的，为了减少机械装置，在电机与负载之间必须设有传动比为 的减速器。倾向于采用低速电机直接传动，可以取消减速器。 位置速度电流三环系统单元电路的设计（图需要调整） 电流环结构框图 转速、电流环的结构图 位置、转速、电流三环系统结构图 随动控制系统调节器的选择 采用工程设计方法设计调节器时，应该首先根据控制系统的要求，确定要校正成哪一类的典型系统 .如果系统主要要求有良好的跟随性能，可按典型I型系统设计；如果主要有良好的抗扰性能，则选择典型II型系统。就三环位置随动系统而言，内环电流环要设计成典型I型系统，跟随性能好，转速环也要设计成典型I型系统，因为外面还有位置环，一般都采用PI调节器。 电流调节器的设计 电流调节器的参数设计 传递函数可以写成 转速调节器 选择 三环随动系统的仿真模型 电流环的SIMULINK结构图 时域响应曲线 电流环阶跃响应曲线中，纵坐标代表电机电枢输出的电流，单位为安培。横坐标代表时间单位为秒。 由图可知系统的跟随性能指标为： 超调量 ，调节时间 ，峰值时间 时域响应曲线 双闭环的单位阶跃响应曲线，纵坐标表示电机输出轴的转速，单位为每秒内输出轴所转的角度，横坐标代表时间，单位为秒。 由图可知系统的跟随性能指标为： 时域响应曲线 三环随动系统的阶跃响应曲线。纵坐标表示位移，单位为米。横坐标表示时间，单位为秒。由图可知系统的跟随性能指标： 结论 整个三环随动系统，经PID校正后。系统都是稳定的，但给定参数的三环随动系统跟随性能指标中的动态响应要更快些，峰值时间短一些说明灵敏度和稳定性也要好一点，超调差别不大。说明给定参数的系统跟随性能更好，满足跟随性能指标的要求，而且经整定后的理想参数即为给定的调节器参数。 * * 研究意义 满足一般工业应用要求，对性能指标要求不高的应用场合，追求低成本、少维护、使用简单等特点的驱动产品，电机、变频器等 追求高性能、高速度、数字化、智能型、网络化的驱动控制，以满足用户较高的应用要求 位置传感 器 电压比较器 电力电子变换 器 伺服电机 减速器与负载 输入量 输出量 电流环的动态结构框图 电流调节器参数是 和 ，在一般情况下， ，已知有 电流反馈系数 系统要求 因此 ACR的比例系数为 所以 转速环的比例系数为 转速调节器的模型为 三环随动系统结构图 1．位置环 2.电压比较放大器 3.电力电子变换器 4.电流调节器 5.转速调节器 6.位置调节器 7.伺服电机 分为两个传递函数,，一部分为电机电枢近似成一阶惯性环节，传递函数为 一部分为传动装置近似为积分环节，传递函数为 8.负载 电流转速双闭环SIMULINk结构图 超调量 调节时间 峰值时间 三环系统的SIMULINK结构图 超调量 调节时间 峰值时间