机电类创新训练项目申基于嵌入式系统的四旋翼无人飞行器制作和技术方案.docVIP

机电类大学生创新训练项目 申 报 书 项目名称：　 基于嵌入式系统的四旋翼无人飞行器制作和研究　　　　　　　　　　　　　　 申请金额：　　　　　 　1,500元　　　　　　　　　　　　　　　　 申 请 人：　　　　　 冯志业 　　　　　　 指导老师：　　　　　　 　唐如龙 　　　　　 　　 申请日期：　　　　　 2015-05-10　　　　　　　　　　　　　　　　　 联系电话：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 电子邮箱：　　　　　763554591@　　　　　　　　　　　　　　　　　 南华大学机电类创新训练中心制表 2013.1 填表说明 填写申报书前，请先查阅工程训练中心网站（/）关于机电类大学生创新训练项目管理办法及申请通知。 申报书的各项内容要实事求是，表达要明确、严谨。第一次出现的缩写词，需注出全称。 《项目申报书》要按顺序逐项填写，空缺页要填“无”。要求一律用A4纸双面打印，于左侧制订成册。可网上下载、自行复印或加页，但格式、内容、大小均需与原件一致。电子版填表字体用小四宋体，单倍行距，申请书一式3份交到工程训练中心208办公室。 申请参加项目团队的人数含负责人在内不得超过5人。 申报过程有不明事宜，请与工程训练中心联系和咨询，联系电话8282474。 项目名称：基于嵌入式系统的四旋翼无人飞行器制作和研究 学院名称 电气工程学院 学生姓名 学 号 专业班级 性 别 入学年份 联系方式 冯志业 20124400222 通信1202班 男 2012 罗东 20124400221 通信1202班 男 2012 李 铖 20124400228 通信1202班 男 2012 冯永达 20124400223 通信1202班 男 2012 指导教师 唐如龙 职称 实验师 项目所属 一级学科 电子信息 学生曾经参与创新、科研及获奖的情况 2014年李铖主持大学生创新实验项目被推荐为升级项目 2013年项目组成员参学校训练中心的金工实习 2014项目组成员参学校训练中心的工实习项目的研究 已取得的成绩： 团队成员对嵌入式开发较为了解，且有一定的硬件开发经验。 项目的创新点和特色 该设计方案是一种新型的不受场地影响的能够在狭小空间自主飞行的飞行器方案； 该设计方案通过对四旋翼无人机的结构优化，使其稳定性提高，能耗减小，承载能力提高； 该设计方案通过控制四个螺旋桨的转速就可以实现飞行器飞行姿势的控制； 该设计方案在四轴飞行器添加相应的功能（如:GPS导航、航拍、跟踪、简单轨迹的自动巡航等）。 该设计方案可通过手机等控制端控制四轴飞行器进行相应的动作，实现相应的功能。 项目的技术路线及预期成果 技术路线： 四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥控器通信。4个无刷直流电机调速系统通过I2C总线与飞行控制器通信，通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态，系统采用12V电池供电。控制系统结构图如下： 无刷直流电机调速系统 无刷直流电动机既具有运行效率高、调速性能好，同时又具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便的优点，是电机主要发展方向之一，现已成功运用与军事、航空、计算机数控机床、机器人、电动自行车等多个领域。在该四旋翼飞行器上使用了新西达2217外转子式无刷直流电机，其结构为12绕组7对磁极，典型KV值为1400. 通常无刷直流电机的控制方式分为有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。有位置传感器控制方式通过再定子上安装电磁式、光电式或者磁敏式位置传感器来检测转子的位置，为驱动电路提供转向信息。无位置传感器的控制方式有很多，包括磁链计算法‘反电动势法、状态观测器法、电感法等。在各种无位置传感器控制方法中，反电动势法是目前技术最为成熟的、应用最为广泛的一种位置检测方法。本系统采用的饭店董事过零检测法是反电动势法中的一种，通过检测各相绕组反电动势的过零点来判断转子的位置。根据无刷直流电机的特性，电机的最佳转向时刻是想反电动势过零点延迟30电角度的时刻，而该延迟的电角度对应的时间可以有两次过零点时间间隔计算得到。 无刷直流电机调速系统硬件设计 该无刷直流电机调速系统有三相全桥驱动电路、反电势过零电路、电流电压检测电路组成电机驱动器。使用一片ATmega8单片机作为控制器，该单片机内部集成了8kB的flash，最多具有23个可编程的I/O口，输出时为推