控制理论分析.ppt

1945年开始形成的 1765年俄国机械师波尔祖诺夫发明了蒸汽机锅炉水位调节器 1784年英国人瓦特(Watt)发明了蒸汽机离心式调速器 1877年劳斯(Routh)和赫尔维茨(Hurwitz)提出判定系统稳定的代数判据 19世纪前半叶，生产中开始使用发电机和电动机 19世纪末到20世纪前半叶，内燃机的使用 二次世界大战中，搭起了经典控制理论的框架，战后这些理论被公开，并应用于一般的工业生产过程中 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess（稳态误差）大小表征。 三、准确性 第三节 对控制系统性能的要求 r(t) t 0 c(t) ess 它反映了系统的稳态精度。若系统最终的误差为零，则称为无差系统，否则为有差系统。 c(t) r(t) 四 、平稳性 平稳性是对系统响应的振幅和频率提出的要求，反映系统的阻尼程度，为系统的动态性能。用超调量来表示。 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 第三节 对控制系统性能的要求 第四节??自动控制理论发展简述 经典控制理论（20世纪40—60年代） 1932年奈奎斯特(Nyquist)的《再生理论》一文，开辟了频域法的新途径； 1945年伯德(Bode)的《网络分析和反馈放大器设计》一文，奠定了经典控制理论的理论基础，在西方开始形成了自动控制学科； 1947年美国出版了第一本自动控制教材《伺服机件原理》； 1948年美国麻省理工学院出版了另一本《伺服机件原理》教材，建立了现在广泛使用的频域法； 1948年维纳(Wiener)在他的名著 《控制论：或关于在动物和机器中控制和通信的科学》中基于信息的观点给控制论(Cybernetics)下了一个广义的定义。而在控制工程中又称为控制理论(Control Theory)。 20世纪50年代是经典控制理论发展和成熟的时期。 * 控制理论基础 吴建辉 第一章 概述 第一章 概述 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 现代科学技术中的自动控制技术得到 了广泛的应用 航天器 工业控制 机器人 家用电器 自动控制的特征： 通过对各类机器、各种物理参量、工业生产过程等的控制直接造福于社会。 自动控制： 在无人直接参与下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化规律去变化。 自动 控制 示意 图 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制系统 控制装置: 受控对象: 机器、设备、 生产过程等 控制器、检 测元件等 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 下面通过一些实例来说明自动控制和自动控制系统的基本概念 例 水温人工控制系统 受控对象:水箱 热传导器件 系统的构成： 被控制量:水温 阀门 显示仪表 蒸汽 排水 冷水 热水 工作过程： 蒸汽通过热传导器件把热量传递给水,水的温度与蒸汽的流量成正比. 手动调节阀门的开度，从而调节蒸汽的流量,来控制水的温度. 但人工难以实现稳定的高质量控制. 第一节 自动控制与自动控制系统 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参入的自动水温控制. 第一节 自动控制与自动控制系统 控制器 温度检测 第一节 自动控制与自动控制系统 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，水温自动控制系统可用框图表示为： 要使自动控制系统满足工程实际的需要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系。 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 执行机构 阀门 水箱 控制器 第一节 自动控制与自动控制系统 杆杠长度 例 液位自动控制系统 h