工业机器人重点分析.ppt

（2）真空吸附式夹持器。 （3）磁化装置。 （4）附着装置：使用粘性物质吸附像布这种易滑走的材料。 （5）简单机械装置：如钩子和铲子。 夹持器改进和革新： （1）双重夹持器：机器在加工上一部件时，机器人已拿起下一件；机器加工完这个部件时，机器人已拿掉已加工完部件并装上下一个。 （2）互换性手指：安装不同手指适应不同部件。 （3）传感器反馈：a.感受工件存在；b.确定施加力大小(对易碎工件)。 （4）多手指夹持器：如人手一样。 （5）标准夹持器生产：不同机器人使用同一标准夹持器。 * 7.3.2 工具 当机器人对工件进行一些加工操作时就会用到工具。工具被用作末端效应器加工实例包括： （1）点焊枪； （2）弧焊工具； （3）喷漆枪； （4）旋转纺锤钻、旋转纺锤挖掘器、旋转纺锤碾磨器等； （5）装配工具（如自动螺丝刀）； （6）加热器； （7）高压水切割工具。 机器人不仅要根据设定的时间函数来控制工具的相对位置，还要控制工具的操作过程。因此，机器人必须能够给工具传送启动、停止或调整动作的控制信号。 * 7.4 机器人的传感器 机器人的传感器分为两大类： （1）内部传感器：用于控制机器人不同关节的位置和速度； （2）外部传感器：用于协调机器人与工作单元中其他设备的操作。外部传感器中包含一些高级的传感器：