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本文的主要内容;救援型机器人能够替代人类及时亲临一线，去执行人类不可能完成的危险任务;
救援机器人的机械手臂的性能直接决定了救援行动完成的质量;
我国已经基本掌握了机器人的设计制造技术、 控制系统和驱动系统的设计技术以及机器人软件和编程等关键技术。形成了一批像中科院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化有限公司、清华大学、哈尔滨工业大学、北航等具有较强机器人科研实力的公司和院校。在救援机器人的研究上面起步晚，大多数研究还是停留在某个单项研究阶段;;;教学机器人手臂关节自由度示意图如下:
;机械手臂结构方案;教学机器人机械臂动作实现控制总框图：
;控制臂部分的控制框图
;教学机器人控制臂部分展示;;控制系统器件选型;80C51单片机的选择及功能;从控制系统硬件选型;脉冲信号宽度与舵机转角控制关系;无线模块nRF905;教学机械??臂控制系统的软件开发;主控制部分程序流程;ADC采样子程序;NRF905的发送程序流程;从控制单片机主控制程序;各路舵机驱动信号程序流程;NRF905的接受子程序;机械手臂部分硬件平台的安装;程序烧制及从控制部分单片机安装;机械手控制系统功能验证;机械手臂功能参数;总结与展望;谢谢！
请各位老师批评指正！
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