点的复合运动教程方案.ppt

A B C D E O ω0 ω α 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Cx′y′，固连于杆BC。 2. 运动分析。 绝对运动－以O为圆心的圆周运动。 牵连运动－平动。 动点－ 滑块A 。 相对运动－沿杆BC直线运动。 x y 定系－固连于机座。 例 题 14 A B C D E O ω0 ω α vB ve va vr 3. 速度分析。 绝对速度va：va = ω0 r，垂直于OA向下。 相对速度vr：大小未知，方向沿杆BC向左 牵连速度ve： ve= vB，垂直于BD向右下。 可得 因而杆BD的角速度大小为 应用速度合成定理 例 题 14 A B C D E O ω0 ω α 4. 加速度分析。 绝对加速度aa： aa = ωo r ，沿OA，指向O。 牵连加速度切向分量aet：与aBt相同，大小未知，垂直于DB，假设向下。 相对加速度ar：大小未知，沿BC杆，指向未知，假设向右。 牵连加速度法向分量aen：aen = aBn = ω 2l =ωo 2r2 / l，方向沿直线DB，指向D。 aa ar 例 题 14 上式两端向 y 轴投影得 解得 B C D E O ω α A y 根据加速度合成定理 所以杆BD的角加速度 aa ar 例 题 14 *§9-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 先分析 k’ 对时间的导数。 因为 得 同理可得 即 因为 得 令 称为科氏加速度 有 　 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 其中科氏加速度 大小 方向垂直于 和 指向按右手法则确定 　　当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 当牵连运动为平移时， 因此 此时有 *例 题 15 M点沿直管运动，同时这直管又在图示固定平面内绕定轴O转动。已知 r =OM 和转角φ的变化规律 求M点绝对速度和加速度的表达式。 O x x y y φ M 1. 选择动点，动系与定系。 动点－点M。 动系－ Ox′ y′固连于直管。 2. 运动分析。 绝对运动－ 平面曲线运动。 牵连运动－直管绕O作定轴转动。 相对运动－沿动直管的直线运动。 x y O x y φ M 解： 定系－固连于机座。 *例 题 15 3. 速度分析。 绝对速度va： 大小和方向未知。 O x x y y φ M α va vr=var ve=vaφ 牵连速度ve： ，方向垂直于向直管向左上。 相对速度vr： ，方向沿直管向右上。 *例 题 15 由点的速度合成定理 O x x y y φ M M点的绝对速度va的大小 角度α可由下式确定 α va vr=var ve=vaφ *例 题 15 O x x y y φ M ar T aC 相对加速度ar： ，方向沿管向上。 4. 加速度分析。 由加速度合成定理 绝对加速度aa：待求。 牵连加速度切向分量ate： ， 垂直于管向上。 牵连加速度法向分量ane : ，方向沿MO。 科氏加速度aC： ，垂直于管向上。 *例 题 15 把上式投影到径向Ox 和横向MT，得绝对加速度的径向投影和横向投影 故M点绝对加速度aa的大小 O x x y y φ M ar T aC *例 题 15 图示一汽阀凸轮机构，设此瞬时，OA=r，凸轮轮廓曲线在A点的曲率半径为ρ，其法线 n—n与OA的夹角为θ，凸轮绕固定轴O以等角速度ω0转动，试求此时挺杆平动的加速度。 *例 题 16 y x O′ 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－O′ x′y′，固连于凸轮。 2. 运动分析。 绝对运动－沿Oy轴的直线运动。 相对运动－A点沿凸轮轮廓的曲线运动。 牵连运动－凸轮及动坐标系的定轴转动。 动点－挺杆的端点A 。 定系－固连于机座。 *例 题 16 y x O′ 3. 速度分析。 绝对速度va：大小未知，方向沿杆AB向上。 相对速度vr：大小未知，方向沿凸轮轮廓曲线的切线 。 牵连速度ve： ve= r ω0 ，方向水平向右。 ve va vr θ 应用速度合成定理 可求得： *例 题 16 ae aa aC y x O′ 4. 加速度分析。 绝对加速度aa：大小未知，为所求挺杆加速度 ，方向铅垂。 牵连加速度ae： 方向指向凸轮的转动中心O。 相对加速度切向