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四轴飞行器自稳系统
姿态控制 + 高度控制 + 位移控制
其中姿态控制是指由飞行器通过IMU姿态结算后进行PID控制，实现自身最小化倾斜；高度控制是指飞行器利用激光得到高度后，实现飞行器定高悬停；位移控制是指利用摄像头采集地面图像，传回电脑后提取地面参考系，然后再由飞行器利用得到的位移与参考点对比后作出控制，实现飞行器最小范围内水平飘移。最终实现飞行器的稳定悬停。
硬件实现（初步）：
主控芯片选用TI公司的tms320f28335，主要用于IMU姿态解算，控制算法等功能；
辅助芯片采用omap3530 芯片，主要用于飞行器的wifi无线数传，以及视频处理等功能；
其他外围器件如姿态传感器为ADIS16405，超声波传感器SRF02，摄像头OV7610等等(注:电子罗盘预留)；
电调部分原型为MK的电调，重新画板做四合一电调；
机架螺旋桨等机械方面打算购买或定做；
板级实现：
如上图所示，DSP功能主要分为两大部分：姿态解算和控制算法。其中姿态解算需要采集IMU及 电子罗盘的数据，控制算法是利用PID来控制电机的转速，辅以超声波或GPS的定高，camera的位移定位使飞机定点悬停。另外超声波采用了阵列形式，一颗位于飞机下端用来定高，四颗位于飞机四周用来避障报警。ARM主要负责视频图像的采集及压缩，并将其连同飞机的姿态数据通过wifi传给上位机，另外DSP部分使用的位移定位也是建立在视频图像的采集基础之上的。
后期功能设想：
飞行器的避障飞行，实现飞行器的自主飞行一段距离，并能避开中间的障碍物。
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