基于无线传感网络的目标跟踪技术分析.ppt

5.4 动态成簇算法 2、网络部署方案 为了及时发现目标并节省能耗，初始化时节点状态设置方式主要有节点周期休眠方式和边界节点活动方式。 边界节点设置为感知状态，探测所有进入感知区域的目标； 　其他非边界节点设置为休眠状态，等待被唤醒。 网络部署后，选择部分或全部节点，为其设置一个定时器，使节点周期性处于休眠或活动状态。节点休眠方式有两种： （1）部分节点周期性休眠 发现节点周期性地处于发现和睡眠状态；普通节点也设置为周期地处于睡眠和侦听状态。 （2）全部节点周期休眠 所有节点设置为普通节点，普通节点是一个周期工作节点，工作状态分为：感知－侦听－休眠三个阶段。 5.4 动态成簇算法 ３、节点激活方式 　（１）全唤醒模式：激活所有节点对目标进行感知与跟踪 　（２）随机唤醒模式：以概率Ｐ随机唤醒网内节点 　（３）选择唤醒模式：根据跟踪任务的需要来预测选择唤醒节点 它通过上一时刻目标估计信息预测下一时刻目标的状态，进而唤醒下一时刻对定位跟踪精度收益大的节点。 （4）任务循环唤醒模式：选择网内部分节点周期性地醒来去协助其他节点工作。 在该算法中，节点处于休眠状态的时间较短，大量时间处于检测模式对目标跟踪。 5.4 动态成簇算法 4、簇头选取和成员选择 CH选取算法主要有3种： 基于RSS的CH选取机制 基于令牌传递方式的CH选取机制 基于信号功率和剩余能量的CH选取机制 5.4 动态成簇算法 1）基于RSS的CH选取机制 CH的选举过程： （1）每个接收到目标信号的节点，启动一个与RSS值成反比的定时器，进入候选状态； （2）定时器最先到的节点作为CH，CH就周期性地发出“招募”信息； （3）在定时器到时前收到CH发来的“招募”信息的候选节点，设置为CM，同时中止自己的选举定时器。 可以看出，最先感知到目标的节点成为CH的概率最大，也即离目标最近的节点最有可能成为CH。 5.4 动态成簇算法 2）基于令牌传递的CH选举机制 基本思想：在WSN中设置一个组网令牌，该令牌由网关节点管理和发放。所有感知到目标的节点都会成为候选节点参与该令牌的竞争。节点感知到目标后，通过远距离多跳传输的方式向网关申请令牌，申请消息最先到达的节点成为CH，由它发起组簇任务。 规定：所有采样时刻，网络中的令牌数不大于1。 可以看出：该机制选取的CH是离网关最近的那个感知节点。 好处：CH选举失败的概率小 弊端：所有感知到目标的节点都要向网关申请令牌，会导致大量的能量开销。 5.4 动态成簇算法 5、 簇头移交方法 CH移交分为两个步骤： CH移交的触发 新CH的选择 1）基于RSS的CH移交机制 CH的选择原则是尽量选择离目标最近的节点成为CH。 利用参数设置的方式来触发CH的移交，即在CH上运行一个轻量级的数据库，保持并管理CH及CM的RSS信号强度、剩余电量、检测到的目标信息等。 5.4 动态成簇算法 2）基于距离的CH移交机制 让尽量靠近目标的节点成为CH。 5.4 动态成簇算法 5.5 面向单目标的WSN异步动态成簇算法 1、问题描述 实现ADC目标跟踪存在的问题： （1）网络节点状态如何设置 （2）按照怎样的方式激活目标周围节点 （3）选择何种机制来进行CH的选举和CM的招募 （4）随着目标移动，如何对CH进行动态调整 （5）如何精确地对跟踪时间进行异步配准 5.5 面向单目标的WSN异步动态成簇算法 2、目标发现及节点激活 （1）目标发现 选择部分节点周期性地处于检测盒休眠状态，其他节点完全休眠。 （2）节点激活 发现目标的节点会发出“唤醒”信号给他一跳以内的邻居节点使他处于检测状态 5.5 面向单目标的WSN异步动态成簇算法 3、动态跟踪簇构建与调整 （1）CH选举及成员招募 采用基于RSS-RP的CH选举机制，为了避免产生多个簇头，节点在广播消息时，捎带上自己的剩余电量（RP）以及接收到RSS，然后在RSS相同的节点中选择RP最大的节点作为CH。 （2）CH数据处理 在CH上，运行一个轻量级的数据库，负责管理和维护动态簇成员的状态表。 （3）CH的移交及新成员的加入 启动基于RSS-RP的CH改选机制，设置一个参数NR来控制簇头节点移交频率，同时触发CH的改选。 5.5 面向单目标的WSN异步动态成簇算法 4、异步跟踪时间的标定、传递及计算 通过发送“跟踪时间标定”及“CH移交”消息来进行异步时间的校准。 目标轨迹的估计和预测 (1)数