第三篇竞技型机器人系统设计与制作概述.ppt

第三篇 竞技型机器人系统设计 另外一种方式是原地转弯，即车体先停在转弯口处后，车体外侧电机正转，车体外侧电机反转，实现这种转弯方式，如右图所示。 比较两种转弯方式，第一种前进中转弯可以节约时间，效率较高，但是第二种转弯控制较为简单。对于初学者建议采用第二种转弯方式控制嵌入式微型机器人。 第三篇 竞技型机器人系统设计 2 180度转弯 嵌入式微型机器人的180度转弯，只能采用一侧电机正转，另一侧电机反转的方式来完成转弯，如图3-4-3所示。而前面说到的车体一侧电机快转，另一测电机慢转的方式在这里就不能完成任务了。 第三篇 竞技型机器人系统设计 3 转弯时机 无论是90度转弯还是180度转弯，嵌入式微型机器人转弯时，转的太早和太晚都不行，因为这样很容易撞到挡板。最理想的方式是转弯完成后，还是停留在迷宫格的中心线上，这样不需要姿势正就能够继续快速前进。 想要让机器人转弯后停留在迷宫格的中心线上，就要求机器人在准备转弯时必须停在迷宫格的中心，且转动时转动的角度刚好。转弯的角度是由控制左右步进电机转动的步数实现，值得大家注意的是，由于电机自身的误差和车体的惯性等原因，要使电脑鼠在转弯前停止在迷宫格的中心实际上是比较困难。 第三篇 竞技型机器人系统设计 4 任务实施 按照前面介绍的方法我们开始编写程序来让机器人开始原地转弯。在编写程序时，我们要分如下几个步骤来进行： （1）首先要对控制单元、传感器单元及电动机单元进行初始化。主要包括控制单元端口的定义，电动机转速的设定等。 （2）扫描按键，等待启动方式指令。 （3）第一次按键被按下时，执行一次右转弯90度：控制右侧电机向后转动41步，左侧电机向前转动41步，形成右转弯。 （4）第二次按键被按下时，执行一次左转弯90度：控制右侧电机向前转动41步，左侧电机向后转动41步，形成左转弯。 （5）第三次按键被按下时，执行一次180度转弯：控制右侧电机向后转动82步，左侧电机向前转动82步，形成后转弯。 第三篇 竞技型机器人系统设计 具体程序代码请参见光盘资料第三篇嵌入式微型机器人的转弯控制程序。 值得注意的是，程序中实现不同转弯所控制的电机转动步数是结合实际调试得到的，这个数据并不是固定的，需要使用者根据实际平台调试得出，依据场地摩擦力等情况的不同，在任务实施时实施者可以通过改变mouseTurnright( )、mouseTurnleft( )、mouseTurnback( )三个子函数中的参数进行调整。 第三篇 竞技型机器人系统设计 原地转弯运动程序流程图 任务五 嵌入式微型机器人的算法策略 任务目标 1、了解嵌入式微型机器人搜索迷宫的方法 2、了解嵌入式微型机器人实现路径选择的一些基本方法 第一篇 机器人漫游 第三篇 竞技型机器人系统设计 1 迷宫搜索方法 怎样来探索迷宫呢？通常有两种策略方式： ① 尽快到达目标地。 ② 搜索整个迷宫。 这两种策略各有利弊。利用第一种方式虽然可以缩短探索迷宫所需的时间，但是不一定能够得到整个迷宫的地图资料。若找到的路不是迷宫的最优路径，这将会影响机器人最后冲刺的时间。若采用第二种方式，可以得到整个迷宫的地图资料，这样就可以求出最优路径。不过采用这种方法所使用的搜索时间较长。下面介绍几种常见的迷宫搜寻法则。 第三篇 竞技型机器人系统设计 （1）右手法则 当嵌入式微型机器人在前进时，如果在前进的方向上存在两条和两条以上的支路时，它需要选择向哪个方向转弯，转弯的方向不同导致机器人的运动路径也不相同，我们可以使机器人优先考虑向右转弯，其次向前，最后才考虑向左转弯，这种策略方法我们称为右手法则。示意图如下图所示，图中坐标（0，0）为机器人出发点，虚线为机器人运动路径，可以很清楚的看到，每当机器人遇到分支路口时，他都会选择优先向右转弯，不能右转弯时机器人会选择直行，当既不能右转弯也不能直行时才会左转弯。 第三篇 竞技型机器人系统设计 第三篇 竞技型机器人系统设计 （2）左手法则 与右手法则相似，在迷宫搜索方法策略上，机器人优先考虑左转弯，其次是向前行，最后考虑向右转弯，这种策略称之为左手法则。示意图如图3-5-2所示，图中机器人出发点依然是坐标（0，0），虚线依然为机器人运动路径，不同的是，每当机器人遇到分支路口时，他都会选择优先向左转弯，不能左转弯时机器人会选择直行，当机器人既不能左转弯也不能直行时才会右转弯。 第三篇 竞技型机器人系统设计 第三篇 竞技型机器人系统设计 2 寻找最优路径的方法 假设电脑鼠已经搜索完了整个迷宫或者只搜索了包含起点和终点的部分迷宫，且记录了已走过的每个迷宫格的墙壁资料，那么它怎样根据已有信息找出一条从起点到终点最优的路径呢？通常我们使用制作等高图的方法加以解决。 第三篇 竞技型机器人系统设计 （1）等高图的