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第一章 自动控制的一般概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 发展方向：智能控制技术 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952)。 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)。 中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)。 恒温箱自动控制系统 可见，控制系统的工作原理 常用名词术语 ● 　给定量（参考输入）：人为给定的并且要求系统输出量参照变化的外部指令信号，位于系统的输入端。给定量与期望的输出量之间一般存在着物理量纲转换关系。给定量可以是常值，也可以是随时间变化的已知函数或未知函数。 ● 　被控量（输出量） ：位于系统的输出端，被控对象中某个需要被控制的物理量，它与给定量之间存在一定函数关系。 ● 　干扰（扰动信号）：由某些因素（外部和内部）引起的、对系统被控量产生不利影响的信号。 ● 反馈：把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。若是从系统输出端到系统输入端，这种反馈称为主反馈；而其他反馈称为局部反馈。若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。 ● 前向通道： 系统的给定量端（输入）到被控量端（输出）所经过的通路。 ● 偏差： 给定量与反馈量之差。 ● 误差： 系统输出量的实际值与期望值之差。系统期望值是理想化系统的输出，实际中很难达到。在单位反馈情况下，期望值就是系统的给定量，则误差就等于偏差。 ● 系统： 一些部件的组合，能完成一定的任务。系统的概念可以应用于抽象的动态现象。 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ——构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点 (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路； (2) 偏差起调节作用。 (1) 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参据量）（如电位器）。 (2) 测量元件：由传感器与反馈网络组合而成，测量被控制的物理量（如速度）并将其转换为与给定量量纲相同的物理量（如测速发电机）。 (3) 比较元件：将所检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，确定两者间的偏差。 (4) 放大元件：对微弱的偏差信号进行放大，以驱动执行元件。 (5) 执行元件：直接驱动被控对象，使其被控量发生变化（如阀、电动机、马达）。 (6) 校正元件（补偿元件）：用于改善控制系统的性能和品质。 (7) 被控对象：是指系统中被控制的设备或过程（如电机、电炉）。 工作原理：根据被控量的反馈信息，即实际输出量，来修正控制装置对被控对象的控制作用，实现控制任务。 反馈控制系统举例 　　 工作原理：在控制器和被控对象之间只有正向控制而没有反馈控制，即系统的输出量对控制量没有影响。 开环控制系统举例 　工作原理：闭环控制与开环控制相结合的一种自动控制系统。在闭环控制的基础上，附加一个正馈通道，对干扰信号进行补偿，以达到精确的控制效果。 （1）开环控制系统 （2）反馈控制系统 （3）复合控制系统 （1）恒值控制系统 系统的输入信号是某一恒定的常值，要求系统能够克服干扰的影响，使输出量在这一常值附近微小变化。 　　例：连续生产过程中的恒温、恒压、恒速等自动控制系统。 （2）程序控制系统 系统的输入信号是某一已知的时间函数（不是常数），要求系统按照该时间函数进行顺序操作。 　　例：数控机床按给定程序加工一个工件、家用洗衣机等。 （3）随动控制系统（或称伺服控制系统） 系统的输入信号是一个未知的随时间任意变化的函数，要求输出量能够精确地跟随输入信号变化，称为随动控制系统。 随动控制系统中的被控量是机械位置或其导数时，称为伺服控制系统。 　例：导弹自动跟踪系统等。 （1）线性系统 系统的运动规律可以用一个或一组线性微分方程来描述。 　　线性系统的运动方程一般形式为 式中， 为输入量， 为输出量。 叠加性：当同时存在几个输入量时，线性系统的输出量等于各输入量单独作用时所产生的输出量之和。即若当系统的输入分别为 和 时，对应的输出分别为 和 ，则当 和 同时作用时，输出量为