自动控制理论王孝武分析.ppt

自动控制理论 自动控制理论Ⅰ 第7章 线性离散控制系统 7.1引言 7.2 信号的采样与恢复 例7-1 例7-2 7.3 Z变换与Z反变换 一、 Z变换的定义 二、 Z变换的计算 例7-３ 例7-４ 例7-5 三、 Z变换的基本定理 例7-６ 例7-7 例7-8 例7-9 四、 Z反变换的计算 例7-10 例7-11 例7-12 例7-13 7.4 离散系统的数学模型 一、 线性常系数差分方程及其求解 例7-14 例7-15 例7-16 例7-17 二、 脉冲传递函数 例7-18 三、 离散系统的结构图化简 例7-19 例7-20 例7-21 例7-22 例7-23 7.5 离散控制系统的稳定性分析 例7-24 例7-25 例7-26 7.6 离散控制系统的瞬态性能分析 例7-27 例7-28 例7-29 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 例7-30 7.8 根轨迹和频率特性在离散系统分析中的应用 7.9 线性定常离散系统的数字校正 一、 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 二、 最少拍无差系统的设计 例7-31 第八章 非线性控制系统 8-1 引言 一 常见非线性特性对系统运动的影响 二.非线性系统特征 三.非线性系统的分析方法 8-2相平面法基础 一. 相平面法的概念 二.相轨迹的绘制方法 例8-1 例8-2 三.由相平面图求时间解 8.3 二阶系统的相平面分析法 一.线性系统的相轨迹 二.奇点与平衡点 例8-3 三.极限环 四.非线性系统的相轨迹 1：具有饱和特性的非线性控制系统 2：继电型非线性控制系统 五.速度反馈对系统自由运动的影响 六.继电系统的滑动现象 七.利用非线性改善系统的性能 8-4 描述函数 一.描述函数的一般概念 二.典型非线性特性的描述函数 8-5 用描述函数分析非线性系统 一.系统的典型结构及基本条件 二.非线性系统的稳定性分析 例8-4 三.非线性系统的自持振荡分析 例8-5 四.非线性系统结构图的简化 2：滑模变结构控制系统 变结构控制规律为： u t r+kc kc， k可取为2或-3。 控制系统的微分方程为： 当k 2时，可得到一个线性二阶系统，其微分方程为： 特征根为-1和+3，平衡点在坐标原点，为一鞍点 2 -3 控制系统的微分方程为： 当k -3时，可得到另一个线性二阶系统，其微分方程为： 特征根为1±j，平衡点在坐标原点，为一不稳定的焦点 2 -3 现假设开关切换按下式进行： 其中开关线为： 可以看出，系统的相轨迹在开关线上存在滑动，此时的系统称为滑模变结构系统。相轨迹一旦进入开关线，系统的动态性能即相当于一个一阶系统 此时微分方程为σ 0 。由于系统的参数的变化不影响开关线的选择，故系统具有较高的鲁棒性。另外相轨迹滑动时，系统的性能由开关线决定，所以合理地选择开关线可使系统具有良好的性能。 3：控制信号受限制的时间最优控制 若系统的微分方程式为： 式中，u是控制信号，其幅值受到限制，即有： 可以证明，系统的最优控制规律是继电型的控制，也就是说，控制信号的大小始终是最大值，而信号的符号交替地取正或负，最多有n-1次转换。 时间最优控制的提法是：在控制信号受到限制的条件下，找出系统的控制规律，使系统的输出量以最短的时间从原值变到所要求的给定值。 当输入是阶跃信号时 其解为： 时间—最优 转换元件 最优控制规律的函数f e ： 该奇点为稳定焦点，奇点的位置与输入信号的大小有关。当V0 Ke0时，因奇点位于线性区|e|≤e0的范围内，该奇点为实奇点； 由于微分方程的特征根为一对共轭复数，所以在线性区|e|≤e0的相轨迹应为对数螺旋线。 在线性区|e|≤e0相轨迹方程为： 若令 可得奇点或平衡点为 0 开关线 当V0 Ke0时，奇点位于线性区|e|≤e0的范围之外，相轨迹无法趋向或离开该奇点，这样的奇点称为虚奇点。 实奇点 虚奇点 在e e0和e -e0的饱和区 e e0时，有一条特殊的相轨迹 不存在奇点。 0 开关线 相轨迹均渐近于 e -e0时，相轨迹均渐近于 0 开关线 实奇点 0.1,0 A B 当V0 0.4 KM0时,相轨迹最终收敛于 0.1,0 ,系统的稳态误差为0.1,说明系统可以跟踪变化较慢的斜坡信号； 当V0 1.2 KM0时,相轨迹最终趋于 水平直线，说明系统的稳态误差e ∞ 将趋于无穷大，系统无法跟踪快速变化的斜坡信号。 A B 0.3,0 虚奇点 V0 0.8 KM0时,在|e|≤e0的区域内，相轨迹的奇点 0.2,0 是稳定的焦点，位于开关线上。 非线性系统与线性系统有着完全不同的运动特性，非