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嵌入式操作系统-计科10级 第四章—UC//OS-II内核结构与运行流程 本章要点 μC/OS-Ⅱ内核结构及可裁剪性 μC/OS-Ⅱ任务管理及表管理 μC/OS-Ⅱ就绪表管理及算法分析 μC/OS-Ⅱ任务调度及实现、任务调度的打开和关闭 μC/OS-Ⅱ空闲任务及实现 μC/OS-Ⅱ统计任务及实现 μC/OS-Ⅱ任务的初始化 μC/OS-Ⅱ中断处理 μC/OS-Ⅱ时钟节拍 μC/OS-Ⅱ内核的核心模块core.c 2. 基于RTOS嵌入式系统基本设计 基本机制 RTOS提供在内核空间运行用户线程的机制； RTOS提供中断、驱动、IST、任务或线程的处理； RTOS提供内存分配和释放函数； RTOS提供对零到多个任务的调度、运行和阻塞操作； RTOS提供简单操作，如I/O、文件、管道第等； RTOS提供对于CPU的多个状态、内部和外部设备的有效管理。 RTOS支持下的嵌入式系统基本设计原则 中断处理子程序ISR和任务的设计原则 中断服务线程或任务的设计原则 任务设计原则 模块化设计原则 坚持数据封装任务设计原则 减少系统调用话费时间设计原则 优先级设置策略和抢占式调度策略 避免删除任务设计原则 利用空闲的CPU时间执行系统内部函数 任务内完成内存分配和回收的设计原则 谨慎使用任务间共享资源和数据 层次和限定范围 3. uC/OS-II基本模块功能 OSInit() OSIntEnter() OSIntExit() OSSchedLock() OSSchedUnlock() OSStart() OSStartInit() OSVersion() OSTimeTick() 3. uC/OS-II基本模块功能 OS_Dummy() OS_EventTaskRdy() OS_EventTaskWait() OS_EventTO() OS_EventWaitListInit() OS_InitEventList() OS_InitMisc() OS_InitRdyList() OS_InitTaskIdle() 3. uC/OS-II基本模块功能 OS_InitTaskStat() OS_InitTCBList() OS_Sched() OS_TaskIdle() OS_TaskStat() OS_TCBInit() 空闲任务表 μC/OS-Ⅱ初始化时，所有任务控制块OS_TCBs被链接成一个单向空闲任务表。 任务建立时——空闲任务控制块指针OSTCBFreeList指向的任务控制块，便分配给该任务，OSTCBFreeList的值调整为指向下链表中下一个空闲的任务控制块。 任务删除时——任务控制块就链入空闲任务表尾。 为了找到就绪态优先级最高的任务，不需要从OSRdyTbl[0]开始扫描整个就绪任务表的各个元素值，算法设计查表，即优先级判定表OSUnMapTbl[]，见文件OS_CORE.C中关于该数组表定义： INT8U const OSUnMapTbl[] = { 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /*0x00 to 0x0F*/ 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x10 to 0x1F*/ 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x20 to 0x2F*/ 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x30 to 0x3F*/ 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x40 to 0x4F*/ 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x50 to 0x5F*/ 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x60 to 0x6F*/ 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x70 to 0x7F*/ 7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x80 to 0x8F*/ 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x9