课程复习概要.ppt

课程复习 课程复习 一、绪论 一、绪论 绪论 绪论 二、物理系统的数学模型及传递函数 物理系统的数学模型及传递函数 物理系统的数学模型及传递函数 物理系统的数学模型及传递函数 物理系统的数学模型及传递函数 物理系统的数学模型及传递函数 物理系统的数学模型及传递函数 拉普拉斯变换的概念 拉普拉斯变换的运算定理 拉普拉斯变换的运算定理 拉普拉斯反变换 拉普拉斯反变换 拉普拉斯反变换 三、瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 瞬态响应及误差分析 四、频率特性分析 四、频率特性分析 频率特性分析 频率特性分析 频率特性分析 频率特性分析 系统的稳定性 系统的稳定性 系统的稳定性 系统的稳定性 （1）偏差信号和误差信号 稳态误差的大小与系统的开环增益、型别和输入信号有关。 4.稳态误差 稳态误差： （2）给定输入量的稳态误差的求取方法 静态误差系数法: 直接法： 终值定理法： （sE(s)除在原点处有唯一的极点外，在s右半平面及虚轴上解析） （开环放大系数K是指开环传递函数以尾“1”的形式表示） 注意：求稳态误差前应判断系统稳定性 使用条件：系统稳定；单位反馈系统；输入量没有前馈环节 直接法： 终值定理法： N 0 Ⅰ Ⅱ （3）扰动输入量的稳态误差的求取方法 例1： 某系统传递函数为： 为了将调节时间减小为原来的1/10，同时系统维持原有的增益，采用增加负反馈的办法，改造后的系统方框图如下。试确定参数K1和Kh的取值。 G(s) R(s) C(s) K1 Kh 例2：某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比 和响应单位斜坡函数的稳态误差为 ，试求： （1）确定系统参数K和τ； （2）系统的单位阶跃响应指标σ%和ts； 返回 1.基本知识点 (1)系统对正弦信号（或谐波信号）的稳态响应称为频率响应 (2)频率响应的稳态部分是和输入的正弦信号同频率的正弦波，但振幅及相位都与输入量不同。 (3)系统的频率特性，包含幅频特性和相频特性两个部分。 (4)频率曲线的求取：将传递函数中的s用jω代替 (5)一阶系统截止频率ωb与T成反比，即频带越宽，惯性越小，响应的快速性越好 (6)当阻尼比一定时，二阶系统截止频率ωb与ts成反比，即频带越宽，响应的快速性越好，但对高频噪声抑制力越不好 (7)典型环节的频率特性 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 滞后环节 2.频率特性曲线的绘制(幅相曲线和伯德图) 1）开环幅相曲线的起点（ω=0+）和终点（ω=∞）； 3）开环幅相曲线的变化范围（象限、单调性） 2）开环幅相曲线与实轴的交点 概略开环幅相曲线： 系统的对数频率特性 1）开环传递函数按典型环节进行分解，并将交接频率按从小到大顺序排列为ω1，ω2，…ωl ,并标注在ω轴上； 2）绘制ω1左边的低频渐近线。低频渐近线为一直线，其斜率为-20×N，取决于系统微分环节或积分环节的个数。根据下述三种方法确定渐近线上的一点： ①任选ω0值，则渐近线或其延长线过点（ ω0 ，20lg|K|-20Nlgω0 ）; ②渐近线或其延长线在ω=1处的值L(1)=20lg|K| ③渐近线或其延长线在与零分贝线的交点为ω=K1/N 绘制对数频率特性曲线： 3）作ω≥ω1频段渐近线。自（ω1，20lg|K|-20Nlgω1）点起，渐近线斜率发生变化，斜率变化的数值取决于ω1对应的典型环节的种类，变化情况见下表。同样，在后面的各交接频率处，渐近线斜率都相应的改变。每两个相邻交接频率间，渐近线为一直线 减小20dB/dec 减小40dB/dec 增大20dB/dec 增大40dB/dec 惯性环节 振荡环节 一阶微分环节 二阶微分环节 斜率的变化 交接频率对应的典型环节 注意：当系统的多个环节具有相同交接频率时，该交接频率点处斜率的变化应为各个环节的斜率变化值的代数和。 以k=-20NdB/dec的低频渐近线为起始直线，按交接频率由小到大顺序和由上表确定斜率变化，再逐一绘制直线。 系统的对数频率特性 2）当某?处系统对数幅频特性渐近线的斜率发生变化时，此?即为某个环节的转折频率。 1）系统最低频率段的斜率由开环积分环节个数决定。低频段斜率为-20