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计算机辅助设计 曾建江 zengjj@nuaa.edu.cn 几何造型技术 参数曲线和曲面 形体在计算机内的表示 参数化造型 特征造型 参数曲线和曲面 显示、隐式和参数表示 Bezier 曲线与曲面 B样条曲线与曲面 NURBS曲线与曲面 Coons曲面 曲线曲面参数表示的基础知识 曲线、曲面可以用显式、隐式和参数表示，由于参数表示的曲线、曲面具有几何不变性等优点，通常用参数形式描述曲线、曲面。 显示、隐式和参数表示 曲线和曲面的表示方程有参数表示和非参数表示之分，非参数表示又分为显式表示和隐式表示。 显式表示一般形式是：y=f(x)。在此方程中，一个x值与一个y值对应，所以显式方程不能表示封闭或多值曲线 平面曲线方程，表示成f(x,y)=0的形式，我们称之为隐式表示。隐式表示的优点是易于判断函数f(x,y)是否大于、小于或等于零，也就易于判断点是落在所表示曲线上或在曲线的哪一侧。 非参数表示形式方程存在问题 与坐标轴相关； 会出现斜率为无穷大的情形（如垂线）； 对于非平面曲线、曲面，难以用常系数的非参数化函数表示； 不便于计算机编程。 参数表示 在几何造型系统中，曲线曲面方程通常表示成参数的形式，即曲线上任一点的坐标均表示成给定参数的函数。假定用t表示参数，平面曲线上任一点P可表示为： P(t)=[x(t), y(t)]； 在曲线、曲面的表示优越性 （1）可以满足几何不变性的要求。 （2）有更大的自由度来控制曲线、曲面的形状。如一条二维三次曲线的显式表示为： 只有四个系数控制曲线的形状。而二维三次曲线的参数表达式为： 有8个系数可用来控制此曲线的形状 （3）对非参数方程表示的曲线、曲面进行变换，必须对曲线、曲面上的每个型值点进行几何变换；而对参数表示的曲线、曲面可对其参数方程直接进行几何变换。 （4）便于处理斜率为无穷大的情形，不会因此而中断计算。 （5）由于坐标点各分量的表示是分离的，从而便于把低维空间中曲线、曲面扩展到高维空间中去。 （6）规格化的参数变量t∈[0,1]，使得界定曲线、曲面的范围十分简单。 （7）易于用矢量和矩阵运算，从而大大简化了计算。 曲线和曲面和矢量方程和参数方程 空间点A，从原点o到A点的连线oA表示一个矢量，此矢量称为位置矢量。 曲线矢量方程 参数方程 曲线的自然参数方程 曲线的参数方程中，由于参数选取的不同，得到的方程也会是不同的。 已知曲线自身的弧长是曲线的不变量，即不管坐标系如何选取，只要在其上取一初始点，确定一个方向，取一个单位长度，由曲线的弧长和参数增长方向便完全确定了。它是不依赖于坐标系的选取的。 设有一条空间曲线Γ，在Γ上任取一点M0(x0， y0， z0)，作为计算弧长的初始点。 以曲线弧长作为曲线方程的参数，这样的方程称为曲线的自然参数方程，弧长则称为自然参数 基本三棱形 取坐标系的原点和曲线Γ上的动点M重合，使整个坐标系随M点的运动，这种坐标系称为活动坐标系 由切线和主法线所定的平面称为密切平面。由主法线和副法线组成的平面称为法平面。而由切线和副法线构成的平面称为从切面(或称次切面)。 这三个面构成了曲线Γ在 点M点处的基本三棱形 (或称基本三面形)。 曲线论的基本公式 曲率 由于|T(s)|=|T(s+Δs)|=1，都是单位矢量，(见图1-11)，故弦长|ΔT|与角度Δθ之比的极限为1，就得到 曲率表示切线方向对于弧长的转动率。转动越“快”，曲率越大，弯曲程度越厉害。 挠率 就绝对值而言，等于副法线方向(或密切面)对弧长的转动率。 曲面的矢量方程和参数方程 曲面上参数曲线的切矢 曲面上曲线的切矢和曲面的法矢 曲面论基本公式 曲面的第一基本公式 曲面的局部坐标系 曲面的第二基本公式 法曲率，Meusnier定理 Meusnier定理 主曲率、主方向、曲率线 Gauss曲率和平均曲率 插值样条函数 物理背景： 插值三次样条函数 用型值点处的一阶导数表示的三次样条曲线 连续性条件 端点条件 方程组求解 参数样条曲线、曲面 Ferguson曲线 合成Ferguson曲线 一般曲线段之间的连续性条件 位置连续 斜率连续 曲率连续 C阶连续、G阶连续 C阶连续：导矢连续 G阶连续：单位导矢连续 Ferguson应用的连续性条件 合成Ferguson曲线的构造 端点条件 参数样条曲线 用参数方程来表示曲线。曲线的每一个分量坐标函数都是以某个参数为自变量的某种样条函数，把它们合并起来便组成参数样条。 累加弦长参数样条：以累加弦长(当作曲线的近似弧长)s参数来表示曲线，然后用三次样条函数去插值各个坐标函数 累加弦长参数样条能解决“大挠度”的问题 事实上当以累加弦长为参数时，对于各个坐标函数来说，坐