智能灭火小车论文重点解读.docVIP

题 目 学 院 专 业 班 级 成 员 2015年10月25日 摘 要 本次设计CPU采用Atmel公司的AVR系列单片机中的Atmega16L。完成的是学校组织的灭火机器人大赛。完成的作品基本功能要求在规定的场地中尽快寻找到火源，然后在尽可能短的时间内作出灭火动作。 本作品使用AVR产生PWM波,控制小车的直流电动机，三 硬件电路设计 1．Atmega16L单片机资源分配 此次设计主要使用了Atmega16L芯片的I/O口用于检测外部传感器的信号，TC1用来产生两路PWM波，引脚使用情况如下表： 表1 Atmega16L单片机I/O口及内部资源分配 PA0~PA2 光电开关输出信号 PD0 风扇开关控制位 PA3~PA4 ST168采线输出信号 PD4~PD5 两路PWM输出端口 PB4~PB7 电机方向控制位 TC1 产生1.5KHz占空比可调的PWM波 PC0~PC4 液晶显示控制线及数据线 2．电机驱动电路 使用L298N驱动小车的电机，电路图如下： 图2 电机驱动电路 图中二极管IN5817用于吸收电机反转时产生的电流，L298N的ENA和ENB两端口接单片机输出的PWM波，而IN1、IN2控制电机1（对应着OUT1、OUT2）的旋转方向，IN3、IN4对应着另一个电机的旋转方向。单片机通过控制PWM的占空比，来控制电机的转速，通过IN1~IN4控制电机的转向进而控制小车的前进方向。小车转弯时，可 以用差动转弯，即一个电机转速增加，而加一个电机转速减小，这样是弧度转弯，另一种方法是让一个电机正转，另一个电机反转，这样转弯速度比较快，但是小车行走不如前一种方式平稳。具体使用哪一种方法，经过调试之后再选择。 3．避障电路 避障电路使用的是光电开关，型号为E3F3-DS5ON1，为NPN常开型开关管，其内部有集成电路，探测距离可达到1m以外，原理是通电时，光电开关内部的发射管发射红外线，遇到能够反射红外线的障碍物接收反射回来的红外线，此时接收部分（PN结）导通，输出相应的信号。光电开关有三根引出线，棕色接电源正极，兰色接电源负极，黑色为信号输出端，送给单片机，使单片机作出相应的判断，从而控制小车作出正确的动作。 4．白线检测电路 白线检测电路使用ST168，其典型接法如下图所示： 图3 白线检测电路 当检测到白线时，ST168中的PN结导通，LM324此处作为比较器用，其负极此时为低电平，输出为低电平。单片机可以利用此信号， 没有检测到白线时，LM324输出为高电平，检测到时变为低电平，而当单片机第一次检测到低电平时左转，进入比赛场地，第二次检测到低电平时右转（使用右手法则），第三次检测到低电平时，小车停下，打开风扇，同时小车在一定范围内旋转，直到吹灭蜡烛。 5．光电开关分布 这次设计使用了三个光电开关，其分布如下图所示： 图4 传感器分布 传感器这样分布之后，只要前面或者前面和左边同时检测到障碍物时，小车立即右转，而当小车没有检测到障碍物时小车向左转回到左手走法，如此，小车可以比较顺利地跑完整个赛道。 6.液晶显示电路 诺基亚5110工作电压为3.3V或者5V，其引脚如下表： 表2 诺基亚5110液晶引脚 1脚 RST复位 5脚 CLK时钟信号 2脚 CE片选信号 6脚 VCC电源正极 3脚 DC数据/指令 7脚 BL背光端 4脚 DIN串行数据发送口 8脚 GND电源负极 液晶的前五个引脚分别依次接到PORTC的PC0到PC4口上，6脚和7脚接+5V电源的正极，8脚接+5V电源的负极。 风扇控制电路 面风扇的控制使用电磁继电器来实现，当检测到三根白线以后，单片机的PD0口送出高电平，使得电磁继电器中接风扇的一路开关闭合，风扇开始旋转，电路图如下。 图5 风扇控制电路 上图中1，2两引脚接风扇的两端，当检测到了三条白线时，PD0输出高电平，三极管导通，此时电磁继电器的开关打到另外的端口，风扇开始旋转。 四 软件设计 程序流程图如下： 五.调试与结果分析 小车第一次在场地跑时，由于电池电量不足没能成功，当时使用的是若干节干电池串联组成的电池组构成的电源，后来改为3.7V锂电池板串联而成的电池组，为整个电路供电。但是小车的电机承受尖峰电流的能力太弱，所以烧坏了几个电机，只能降低PWM占空比，然后再进行调试。 在正式跑赛道时，车底盘上的传感器灵敏度太高，刚刚从出发点出发就显示检测到三根白线，开始进行灭火动作，后来经过调节传感器距离地面的高度，使得ST168只能够检测到纯白色的部分，其余灰色或非纯白色的部分LM324的输出电平都不会发生变化，经过调整后小车能够完成基本功能。同时