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* * * * * * * * * 2、极点在右半平面 （1）实单极点 指数增长 （2）实重极点 指数增幅 （3）共轭极点 指数增幅 正弦振荡 3、极点在虚轴上 （1）原点处单极点 阶跃函数 （2）原点处二阶极点 线性增长 （3）共轭极点 等幅 正弦振荡 （4）二阶共轭极点 线性增幅 正弦振荡 结论 上述的分析结果详见P199-200表4.6.1 只有当极点在左半开平面时，时域特征是衰减的，系统才能稳定工作； 若极点位于虚轴上且为一阶，则系统处于临界稳定； 若极点落在虚轴上且为二阶或二阶以上或右半开平面，则系统不能稳定工作。 4.6.5 自由响应与强迫响应、暂态响应与稳态响应 自由响应，系统极点决定 系统函数 激励 响应 强迫响应，激励极点决定 暂态响应与稳态响应 自由响应 响应 强迫响应 对于稳定的系统，自由响应都属于暂态响应 对于临界稳定的系统，自由响应属于稳态响应 输入如果是指数衰减的，那么强迫响应也是暂态响应 输入正弦函数，强迫响应也是正弦函数，属于稳态响应 系统稳定，输入正弦函数，那么系统的强迫响应即是稳态响应，称作正弦稳态响应 4.6.6 正弦稳态响应 系统函数 激励 指系统在正弦信号在t=0时刻激励稳定系统产生的稳态响应 响应 前两项 完全响应 稳态响应 暂态响应 例4.6.7 系统的单位冲激响应 激励 求系统在该激励作用下的正弦稳态响应 正弦稳态响应 正弦响应 4.6.7 系统函数零极点分布与系统频响特性的关系 系统函数 系统频率响应函数 系统函数的极点均位于s平面的左半平面，系统稳定 幅度 相位 结论 如果系统函数的某一个极点十分靠近虚轴时，当角频率在该极点虚轴附近时，幅频特性有一个峰值，相频特性急剧减小。类似地，如果系统函数有一个零点十分靠近虚轴时，则当角频率在该零点附近时，幅频特性有一个谷值，相频特性急剧增大。 返回 4.7 系统的稳定性 4.7.1 系统稳定性的概念 稳定性是系统自身的性质之一，系统是否稳定与激励信号无关。系统的冲激响应 和系统函数 集中表征了系统的特性，当然它们也反映了系统是否稳定。 线性连续系统是稳定系统的充分必要条件是系统的冲激响应绝对可积 因果稳定系统 2、冲激响应与系统稳定性的关系 一个连续系统，如果对任意的有界输入产生的零状态响应也是有界的，则称该系统是有界输入有界输出（BIBO）意义下的稳定系统，简称稳定系统。 1、系统稳定性的定义 H(s)的全部极点位于s平面的左半平面（不包括虚轴），即 3、系统函数极点与稳定性的关系 （1）稳定系统 H(s)的极点落于s平面右半平面，或在虚轴上具有二阶以上的极点 （2）不稳定系统 H(s)的一阶极点位于s平面虚轴上 （3）临界稳定系统 总结：系统稳定性的判定 （1）定义 （2）系统的单位冲激响应 因果稳定系统的极点都位于s平面的左半平面 （3）系统函数的极点 稳定的系统才存在频率响应函数 例4.7.1 已知系统函数，试判断是否为稳定系统 稳定 不稳定 临界稳定 例4.7.2 下图所示线性反馈系统，讨论当k从0增长时，系统稳定性的变化 极点 （1） 实极点，系统稳定 （2） 复极点，系统稳定 系统稳定的条件 4.7.2 系统稳定性的判别准则 ——劳斯－赫尔维茨准则 特征方程 劳斯阵列 劳斯阵列第1列的全部元素均大于零 例4.7.3 已知， 为保证系统稳定，确定K值的变化范围。 特征方程为 劳斯阵列 系统稳定满足 即 当用劳斯阵列判别系统的稳定性时，有两种情况有时会发生： 第一种是劳斯阵列的第1列中某个元素为0，而其余元素又不全为0，这样就不能继续计算下一行的第1列元素； 第二种是劳斯阵列尚未列写完毕时出现某一行的元素全为0，这样建立劳斯阵列发生困难。 返回 采用Δ代替0来完成下面的计算，例4.7.4 该系统肯定是不稳定（临界稳定），分析方法见例4.7.5 作业 拉普拉斯变换 4.1(1,2,3,6,9,10,14,18,23,24); 4.2(2,4); 4.3(1,4); 4.6(6,7,17); 4.8 复频域分析 4.9; 4.11(3);4.14(1);4.15;4.19;4.21;4.22 练习：所有课后题 返回 * * * * * * * * * * * * 零极点 极点 零点 极点： 的根 零点：