第二章 自动控制系统的数学模型课件.ppt

2.1 数学模型的基本概念 2.1.2 建模与建模方法 解析(机理分析)法建模 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计—选择实验条件，如合适的测试信号 模型阶次—适合于应用的适当的阶次 参数估计—如最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 2.1.3 数学模型的形式 2.2 控制系统的动态微分方程 机械运动系统的三要素 例2-1 列写图示机械系统的微分方程。 解： 输入为f(t)，输出为x(t)，根据牛顿第二定律 ∑F=ma 例2-2 列写图示机械系统的微分方程。 解： 电器系统的三要素 例2-3 R-L-C无源电路网络如下图。试列写以U1为输入量，U2为输出量的网络微分方程。 例2-4 如下图所示一阶RC网络。试列写以U1为输入量，U2为输出量的网络微分方程。 系统相似 物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究（信息方法）。 从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础； 通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等于元件或系统中所包含的独立储能元（惯性质量、弹性要素、电感、电容、液感、液容等）的个数；因为系统每增加一个独立储能元，其内部就多一层能量（信息）的交换。 系统的动态特性是系统的固有特性，仅取决于系统的结构及其参数。 2.3 非线性系统模型的线性化处理 线性系统 可以用线性微分方程描述的系统。如果方程的系数为常数，则为线性定常系统；如果方程的系数是时间的函数，则为线性时变系统； 线性是指系统满足叠加原理，即： 可加性： 齐次性： 或： 线性系统微分方程的一般形式 　式中， a1， a2，…，an和b0，b1，…，bm为由系统结构参数决定的实常数，m≤n。 2.3 非线性系统模型的线性化处理 非线性系统 用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。 实际的系统通常都是非线性的，线性只在一定的工作范围内成立。 为分析方便，通常在合理的条件下，将非线性系统简化为线性系统处理。 液体系统 设液体不可压缩，通过节流阀的液流是紊流。 A：箱体截面积； 2.３.2 线性化问题的提出 2.３.3 线性化方法 增量方程 单变量函数泰勒级数法 系统线性化微分方程的建立 步骤 确定系统各组成元件在平衡态的工作点； 列出各组成元件在工作点附近的增量方程； 消除中间变量，得到以增量表示的线性化微分方程； 系统线性化微分方程的建立 实例：液位系统的线性化 解：稳态时： 　　非线性项的泰勒展开为： 　　则: 所以： 实际使用中，常略去增量符号而写成： 此时，上式中H(t)和qi(t)均为平衡工作点的增量。 多变量函数泰勒级数法 线性化处理的注意事项 线性化方程的系数与平衡工作点的选择有关； 线性化是有条件的，必须注意线性化方程适用的工作范围； 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作为非线性问题处理。 2.4 拉氏变换 2.4.1 定义 设函数f (t)满足 (1) t0时, f (t)=0；(2) t0时， f (t)分段连续，且 则f (t)的拉氏变换存在，记作： 2.4.2 几种典型函数的拉氏变换 单位冲击函数d(t)的拉氏变换 d(t)定义如下： 单位阶跃信号u(t)的拉氏变换 正弦、余弦信号的拉氏变换 由欧拉公式 所以有 同理： 单位斜坡信号的拉氏变换 数学表达式 时间波形 由分部积分公式 表2-1 常用拉氏变换表 2.4.3 拉氏变换的一些基本定理 （1）线性定理 若函数分别有其拉氏变换： f1(t) ? F1(s) ，f2(t) ? F2(s)， 则 L[af1(t)+bf2(t)]=aF1(s)+bF2(s) （2）延迟定理（时域平移） 若有 f(t) ? F(s) 则 L[f(t-?)]=e-?s F(s) 例4-6 求下图所示锯齿波f(t)的拉氏变换。 解: 首先写出f(t)的时域函数表达式 （3）衰减定理（复域平移） 若有 f(t) ? F(s) 则 与延迟定理是对偶的 例2-7 试求函数 的拉氏变换。 已知 由衰减定理直接得到 （4）微分定理 若有